理论力学08第六章 点的合成运动(1).pptVIP

* §6–1 点的合成运动的概念 §6–2 点的速度合成定理 §6–3 点的加速度合成定理 第六章 点的合成运动 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 研究方法 首先将复杂运动分解为两个简单的运动，然后分别进行研究，并得到各自的运动，再求合成运动。 解题思路：先分解、再合成。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics §6-1相对运动·牵连运动·绝对运动 研究点的合成运动问题，总要涉及到两个参考坐标系。建立在运动的物体上的坐标系称为动坐标系，以O?x?y?z?表示。一般固结在地球表面的坐标系称为静坐标系，或定坐标系，以Oxyz表示，如图所示。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 动点 动点是指相对于静坐标系和动坐标系均有运动的点。本章就是研究动点相对于静坐标系和动坐标系的运动。如图中任选车轮上的一点作为动点。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 三种运动 绝对运动：动点相对于静坐标系的运动。 相对运动：动点相对于动坐标系的运动。 牵连运动：动坐标系相对于静坐标系的运动。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 动点的绝对运动和相对运动都是点的运动，它可能是直线运动，也可能是曲线运动。 牵连运动则是动坐标系的运动，属于刚体的运动，有平移、定轴转动和其它形式的运动。 动坐标系作何种运动取决于与之固连的刚体的运动形式。 几 点 说 明 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 1．动点的绝对运动·绝对速度和绝对加速度 （1）绝对运动：动点相对于静坐标系的运动。 （2）绝对速度：动点绝对运动的速度，用va表示。 （3）绝对加速度：动点绝对运动的加速度，用aa表示。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 2．动点的相对运动·相对速度和相对加速度 （1）相对运动：动点相对于动坐标系的运动。 （2）相对速度：动点相对运动的速度，用vr表示。 （3）相对加速度：动点相对运动的加速度，用ar表示。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics （2）牵连速度 定义：某瞬时牵连点的速度称为动点的牵连速度。用ve表示。 （3）牵连加速度 定义：某瞬时牵连点的加速度称为动点的牵连加速度，ae用表示。 3．牵连运动、牵连速度和牵连加速度 动坐标系相对于静坐标系的运动称为牵连运动。 （1）牵连点的概念 定义：在任一瞬时，动坐标系上与动点相重合的那一点即为动点的牵连点。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 动点的选择原则： 一般选择主动件与从动件的连接点，它是对两个坐标系都有运动的点。 动坐标系的选择原则： 动点对动坐标系有相对运动，且相对运动的轨迹是已知的，或者能直接看出的。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics § 6-2 点的速度合成定理 板K上开槽，动点M沿槽相对于板运动，同时板也运动。设t瞬时点M与板上点M重合，经过△t瞬时后， K板运动到K‘处，M沿 运动M1到，板M上点沿 运动到M1。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 则： 为动点M的绝对轨迹， 为绝对位移。 为动点M的相对轨迹， 为相对位移。 为牵连点的轨迹， 为牵连位移。 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 定理：某瞬时动点的绝对速度等于该瞬时动点的相对速度和牵连速度之矢量和。 当 时，取极限 于是有： 则 即 刘习军 第六章 点的合成运动 Theoretical Mechanics 例:刨床