理论力学12第七章 刚体的平面运动(3).pptVIP

研究平面运动的基本方法 平面运动刚体上点的速度分析的三种方法： 1．基点法——应用速度合成定理 2．速度投影定理（由基点法推论） 3．瞬心法（由基点法推论） 用基点法分析平面运动刚体上各点的加速度 1．基点法。科氏加速度aC?0 2．加速度瞬心法。 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 应注意的几个问题 (1)基点法:平面图形上基点的速度与加速度要已知。 (2)若已知平面图形上一点的速度的大小和方向及另一点速度的方向，则可应用速度投影定理求得该点速度的大小。 (3)瞬心法：速度瞬心是对一个平面运动刚体而言的。 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics (4)速度瞬心并不等于加速度瞬心。 （5）速度瞬心I点，其加速度不一定为零。 （6）平面运动刚体瞬时平移时，其角速度为零，角加速度不一定为零。 （7）在刚体的平面运动中，其动系是平移坐标系，因而平面运动刚体的角速度和角加速度是绝对角速度和绝对角加速度。 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 作业要求： 1、指出动点、动系。基点、动点 。 2、写出速度、加速度矢量式。 3、画出速度、加速度矢量图，画在动点上。 4、写出矢量式在某轴的投影式。 5、求解未知数。 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics * 解：AC、BC杆作平面运动 vB vCB vCA vC vA 300 O2 O1 B A C vB vA 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 例．已知：机构如图示,?1, ?2 为已知，且 求：在图示瞬时，vC=? 以A为基点,C为动点 即 大小 √ ? √ ? 方向 √ √ √ √ 大小 ? √ ? 方向 ? √ √ 大小 ? √ ? 方向 ? √ √ 以B为基点,C为动点 vB vCB vCA vC vA 300 O2 O1 B A C vB vA 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 得 得： 由 投影式 vA vD I A O1 O2 B 600 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 求：D点的速度和加速度 例．已知： 解：（1）由ABD作平面运动 I点为ABD的速度瞬心 vA D O1 O2 A B aDy aDx 600 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics （2）由基点法求加速度 以A为基点,以D为动点 以A为基点，以B为动点 先求 大小 ? √ √ ? 方向 ? √ √ √ 大小 ? √ √ √ ? 方向 √ √ √ √ √ 在?轴投影 vA D O1 O2 A B 600 aDy aDx 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 代入方程得 O A B D vA vA 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 解：以A为基点，AC杆上B?点为动点 以AC杆上B?点为动点，动系与BD固连 即： 但 所以 已知：OA=BD=300 mm OB=400 mm w=2 rad/s 求：D点的速度和加速度 （匀速） 大小 ?