理论力学14第九章 动能定理.pptVIP

9.1 动能 动能是描述质点系运动强度的一个物理量 1、任一质点的动能 2、质点系的动能 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 3、平移刚体的动能 当刚体平移时，刚体上各点速度相同，于是平移刚体的动能为 4、定轴转动刚体的动能 当刚体绕固定轴转动时，其上任一点的速度为 于是绕定轴转动刚体的动能为 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 平面运动刚体的动能等于跟随质心平移的动能与绕通过质心的转轴转动的动能之和。 刚体作平面运动时，可视为绕通过速度瞬心，并与运动平面垂直的轴的转动 5、平面运动刚体的动能 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 写成直角坐标形式 在一般情况下，上式右边不表示某个坐标函数的全微分，所以元功用符号? 而不用d。 9.2 力的功 力的元功:在一无限小位移中力所做的功称为元功 力在有限路程上的功：力在有限路程上的功为力在此路程上元功的定积分。 功的量纲 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 常见力的功 1、重力的功 重力的功仅与质点运动开始和终了位置的高度差有关，而与运动轨迹无关。 质点系的重力功 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 弹性力在有限路程上的功只决定于弹簧在起始及终了位置的变形量，而与质点的运动路径无关。 2、弹性力的功 弹性力可表示为 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 3、定轴转动刚体上作用力的功 作用于定轴转动刚体上的力的元功为 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 力系向质心简化，其中FR为力系的主矢，MC为力系对质心的主矩。 4、平面运动刚体上力系的功 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 5、质点系内力的功 当质系内质点间的距离可变化时，内力的元功之和不为零。因此刚体内力的功之和恒等于零。 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 6、理想约束力的功 约束力的元功之和等于零的约束称为理想约束。 光滑固定面约束 固定支座、活动支座和向心轴承 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 联接刚体的光滑铰链（中间铰） 柔性而不可伸长的绳索。约束拉紧时，内部拉力的元功之和恒等于零。 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 圆轮沿固定面作纯滚动时，滑动摩擦力的功 滚动摩擦阻力偶m的功 动滑动摩擦力的功 FN=常量时, W= –fFNS, 与质点的路径有关。 若m = 常量则 7、摩擦力的功 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 1、质点动能定理 9.3 动能定理 牛顿第二定律 上式两边点乘dr，得 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 称为质点动能定理的 微分形式， 将上式积分 称为质点动能定理的积分形式。 2、质点系的动能定理 n个方程相加，得 由质点动能定理的微分形式有 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 质点系动能定理的微分形式。 质系动能定理的积分形式。 解：由动能定理的微分形式 任意位置的动能表达式 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical Mechanics 例9-1 图示系统中，滚子A、滑轮B均质，重量为Q 、半径为r，倾角为? ，只滚不滑，求提升重P的物体时滚子质心C的加速度。 得 主动力Q、P的元功 刘习军 第九章 动能定理 Theoretical M