理论力学10第七章 刚体的平面运动(1).pptVIP

* §7–1 刚体平面运动的运动方程 §7–2 求平面图形内各点速度的基点法 §7–3 求平面图形内各点速度的瞬心法 §7–4 平面图形内各点的加速度 · 加速度瞬心的概念 第七章 刚体的平面运动 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics §7-1 刚体平面运动的运动方程 1、刚体平面运动的特征 工程机械中有些构件的运动既含平移成分，又含转动成分，称之为平面运动。 特征：在运动过程中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为刚体的平面运动。简称为平面运动。 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 所以，刚体的运动可简化为平面的运动来研究。 A1 x y z O L0 L S A A2 y x 设在图中平面L0为固定平面，刚体在运动过程中，任选其中一点A，则A点代表了A1A2线段的运动，由于A点任意性，S面代表了整个刚体的运动。 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics x y O S 在图形上作直线，只需确定线段AB的位置，就可以确定S平面的位置。 如果A点固定不动，则为定轴转动；如果?不变，则为平移。所以，平面运动可以分解为平移和转动。 刚体的平面运动可视为刚体的平移和转动的合成运动。 r1 A xA yA B r2 ２．刚体平面运动方程式 A称为基点 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 平面的运动方程式 例如　车轮的运动 　 车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平移和相对车厢的转动的合成． 车轮对于静系的平面运动 （绝对运动） 车厢（动系Ax? y? ) 相对静系的平移 （牵连运动） 　 车轮相对车厢（动系Ax? y?）的转动 （相对运动） 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics S’ O x y A S B 3、平面运动分解为平移和转动 特点 （1）随基点作平移的牵连运动的速度、加速度与基点的选择有关。 选取某点A为基点（坐标原点），建立一平移动系Ax y 。设经过?t之后AB运动到AB，分解为两个步骤： （1）由AB到AB，称跟随基点平移。牵连运动。 （2） A B绕基点转到AB，转过一个??角。相对运动。 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics （2）平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 分别以A点和B点为基点 平面图形的角速度与角加速度是绝对角速度、绝对角加速度。 O B x y A 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 1、刚体的平面运动可以分解为随基点的平移和绕基点的转动。 2、平面运动随基点平移的运动规律（速度、加速度）与基点的选择有关。 3、而绕基点转动的规律与基点选取无关。(即在同一瞬间，图形绕任一基点转动的? ,?都是相同的） 4、基点的选取是任意的。(通常选取运动情况已知的点作为基点) 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics §7-２ 求平面图形内各点速度的基点法 速度投影定理 １、基点法 取A为基点，M为动点。由点的速度合成定理： 其中 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics 结论：平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和。 其中： vM为动点M的绝对速度 vA为基点的速度 vMA为动点M相对于基点A的速度 即 刘习军 第七章 刚体的平面运动 Theoretical Mechanics ２、速度投影定理 于是有 将上式向AB线上投影，得 ∴ ∵