理论力学07第五章 点的一般运动.pptVIP

二、 刚体的定轴转动 1．定义 刚体在运动过程中，其上有且只有一条直线始终固定不动时，称刚体绕定轴转动，该固定直线称为轴线或转轴（图中 z 轴即为转轴）。 Theoretical Mechanics 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 2．定轴转动的特点 不在轴线上的各点均作圆周运动；圆周所在平面垂直转轴；圆心均在轴线上；半径为点到转轴的距离。这就是刚体定轴转动的特点。 A1 A2 3．刚体的转动方程 1）在刚体上任取一直线A1A2平行Z轴，则A1A2作平移，A1A2的运动可简化为A点绕O点的转动。 Theoretical Mechanics 2）平面图形的位置?角称为刚体的角坐标。 3）刚体转动方程 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 1）角位移d?，在dt时间内，转角?的增量d?称为角位移。 反映角速度随时间的变化率。 3）角加速度 2）角速度 反映转动的快慢。 Theoretical Mechanics 4．转动刚体的角位移，角速度和角加速度 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 三、 转动刚体内各点的运动 设刚体绕O轴转动，角速度为?，角加速度为? ，M点作圆周运动，圆心在O，半径为R=OM。 则： Theoretical Mechanics 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 转动刚体内各点的速度、加速度 Theoretical Mechanics 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 §5-3 定轴轮系的传动比 1．齿轮传动 机械中常用齿轮传动机构，以达到传递转动和变速的目的。右图所示为一对外啮合齿轮。左图为一对内啮合齿轮。 （1）齿轮传动特点 ①两轮接触点的速度大小和方向相同。 ②两轮接触点的切向加速度大小和方向相同。 Theoretical Mechanics 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 Theoretical Mechanics （1）齿轮传动特点 ①两轮接触点的速度大小和方向相同。 ②两轮接触点的切向加速度大小和方向相同。 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 * 过点Ｐ并与切线垂直的平面称为法平面，法平面与密切面的交线称为主法线。 一、运动学的研究任务 1、研究物体的机械运动及运动的几何性质。 2、研究机构传动规律。 二、学习运动学的目的 1 、学习动力学的基础 2、学习机械原理和设计传动机构的基础。 三、研究对象 1 、几何点，也称为动点，有时简称为点。 2、刚体及刚体组成的机构。 引 言 刘习军 第二篇 运动学 Theoretical Mechanics 运动学目录 第五章 点的一般运动和刚体的 基本运动 第六章 点的合成运动 第七章 刚体的平面运动 刘习军 Theoretical Mechanics 第二篇 运动学 §5-１ 点的运动的表示法 1、 点的运动方程—矢量形式 用矢径来描述点M在空间的位置随时间的变化。r=r(t) 2．点运动的轨迹—矢端曲线 在动点M运动过程中，矢径r末端在空间描绘出一条连续曲线，即为点M的运动轨迹，亦称矢端曲线。 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 Theoretical Mechanics 一、矢径表示法 在Δt 内点的平均速度为 方向沿Δr 方向。 （2） 点的瞬时速度v由图可知，当Δt→0 时，v*的极限位置为曲线在M点处的切线。即为 3．点的速度矢量 （1）点在时间间隔Δt内的平均速度v*矢径在Δt 内的增量为 Theoretical Mechanics 方向沿M点的切线方向。 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 Theoretical Mechanics 刘习军 第五章 点的一般运动和刚体的基本运动 在Δt时间间隔内，速度由v(t)变为 v ?(t+Δt) ，所以 如图所示，则 （1）点的平均加速