自动控制理论第14次课.pptVIP

（1）正、负穿越的概念 G(jω)H(jω)曲线对称实轴。应用中只画 部分。 所谓“穿越”是指 轨迹穿过 段。 正穿越：从下而上穿过该段一次（相角增加），用 表示。 负穿越：由上而下穿过该段一次（相角减少），用 表示。 3 一种简易的奈氏判据 正穿越 负穿越 Im Re 0 （-1，j0) 0 Im Re （-1，j0) * 第六节 Nyquist稳定判据 * 若G(jω)H(jω)轨迹起始或终止于 (-1, j0)以左的负轴上，则穿越次数为半次，且同样有- 1/2 次穿越和+1/2次穿越。 第六节 Nyquist稳定判据 * 例: 某系统G(jω)H(jω)轨迹如下，已知有2个开环极点分布在s的右半平面，试判别系统的稳定性。 解：系统有2个开环极点分布在s 的右半平面（P =2）， G(jω)H(jω)轨迹在点(-1, j0)以左的负实轴有2次正穿 越，1次负穿越。 求得： Z=P+N =2-2=0 所以系统是稳定系统。 . 因为： * ? 极坐标图 伯德图 单位圆 0db线（幅频特性图）