自动控制理论第17次课.pptVIP

闭环频域指标： （1）零频幅值M0： ?=0时闭环幅值。 （2）谐振峰值Mr： 闭环幅频最大值。 （3）谐振频率?r： 谐振峰值时频率。 （4）系统带宽?b： 闭环幅值减小到0.707 M0 时的频率。0? ? ??b，称为系统带宽。 （5）剪切率：M(?) 在 ?b 处的斜率。反映了系统的抗干扰能 力，斜率越大，抗干扰能力越强。 通常用 Mr 和 ?b（或 ?r）作为闭环系统的频域动态指标。 第八节 闭环频域特性 * 谐振频率为： 谐振峰值： (1) 二阶系统 1）Mp 与 Mr 的关系 可见，Mr 与 ? 成反比。相同 的?，Mr 较高，超调量Mp 也 大，且收敛慢，平稳性及 快速性都差。当Mr =1.2?1.5时， 对应Mp =20?30%， 可获得适度的振荡性能。若出现Mr2，则与此对应的 Mp 可高达40%以上。 * 2） 与 ?b 的关系 不难发现问题，?b 与Mr 均与? 有关。对于给定的 ?（或谐振峰值Mr ），ts 与?b 成反比。 ? b 大，则说明系统自身的系统的快速性好， ts 也小。 第一节 基本概念 * 第六章 系统的校正 1 基本概念 5 用希望对数频率特性校正 2 串联超前校正 3 串联滞后校正 4 串联超前-滞后校正 6 PID 控制器 * 一般说来，原始系统除放大器增益