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第四章 平面机构力分析;◆ 了解作用在机构上的力及机构力分析的目的和方法；
◆ 掌握构件惯性力的确定方法和机构动态静力分析的方法；
◆ 能对几种最常见的运动副中的摩擦力进行分析和计算;;§4-1 机构力分析的目的和方法;一、作用在机械上的力（续）;二、机构力分析的目的和方法;§4-2 构件惯性力的确定（自学p51）;一、一般力学方法（续）;二、质量代换法;二、质量代换法（续）;二、质量代换法（续）;二、质量代换法（续）;§4 – 3 运动副中的摩擦;2. 摩擦的有用的方面：;二、移动副中的摩擦;二、移动副中的摩擦;
;二、移动副中的摩擦; 将螺纹沿中径d2 圆柱面展开，其螺纹将展成为一个斜面，该斜面的升角a等于螺旋在其中径d2上的螺纹升角。;1. 轴颈摩擦;用总反力R21来表示N21及F21;四、转动副中的摩擦（续）;四、转动副中的摩擦（续）;四、转动副中的摩擦（续）;四、转动副中的摩擦（续）; 假设已对机构作过运动分析，得出了惯性力，因为运动副中的反力对整个机构是内力，因此必须把机构拆成若干杆组分析，所拆得的杆组必须是静定的才可解。;①转动副：反力大小和方向未知，作用点已知，两个未知数;总结以上分析的情况：;二、机构静态动力分析的步骤;举例：;1、对机构进行运动分析;2、确定各构件的惯性力和惯性力偶矩;3、把惯性力加在构件上并拆分基本杆组进行分析;;1;第五章 机械的效率与自锁;（一）机械效率的表达式
1．效率以功或功率的形式表达
功之比表示机构效率
输入功：Ad 输出功：Ar（克服工作阻力功）
有害功：Af（摩擦阻力功） Ad=Ar+Af
机械效率：;2．效率以力或力矩的形式表达
作匀速运动的机械，机械效率可用力之比或力矩之比表示
;2．效率以力或力矩的形式表达
作匀速运动的机械，机械效率可用力之比或力矩之比表示
;;滑块2：P +R12+R32=0
;2．正行程机械效率
理想驱动力：;3．反行程自锁条件
反行程时，Q为驱动力，利用式（*） ，以 - 代;Evaluation only.
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