自动控制理论第11次课.pptVIP

上次课回顾 规则1 根轨迹的起点和终点。 绘制根轨迹的规则 规则2 根轨迹的对称性。 规则3 实轴上的根轨迹。 规则4 渐近线 规则5 根轨迹的分离点 * 当开环传递函数中有复数极点或零点时，根轨迹是沿着什么方向离开开环复数极点或进入开环复数零点的呢？这就是所谓的起始角和终止角问题，先给出定义如下： ⑴出射角 根轨迹离开开环复数极点处在切线方向与实轴正方向的夹角。 ⑵入射角 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角。 规则6 出射角与入射角 * 根轨迹的出射角： 例： w j s 0 [s] 1 p q 2 p q 2 p 1 p 3 p 规则6 出射角与入射角 * 根轨迹的入射角： w j s [s] 1 p 1 z q 2 z q 0 2 z 1 z 2 p 规则6 出射角与入射角 * 方法一： 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。这时，用s = jω代入特征方程可得 由此可得虚部方程和实部方程为 规则7 根轨迹与虚轴的交点 * 方法二： 用劳斯判据求。 令一行元素全为零 用为零这行的前一行元素建立辅助方程 共轭虚根可由辅助方程求得 规则7 根轨迹与虚轴的交点 * 例1 已知开环传递函数 绘制其根轨迹图 解 1、起点 p1 = 0, p2 = -1, p3 =