过程仪表及自动化第1章.pptVIP

2.自动控制系统的过渡过程 当自动控制系统的输入发生变化后，被控变 量（即输出）随时间不断变化，它随时间而变化 的过程称为系统的过渡过程，也就是系统从一个 平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 * 《过程仪表及自动化》 对于一个稳定的系统，要分析其稳定性、准 确性和快速性，常以阶跃作用为输入时的被控变 量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，实际 上也经常遇到，且这类输入变化对系统来讲是比 较严重的情况。如果一个系统对这种输入有较好 的响应，那么对其他形式的输入变化就更能适应 。 * 《过程仪表及自动化》 定值控制系统过渡过程的几种形式如图1-7所 示。图1-7a是发散振荡，被控变量一直处于振荡 状态，且振幅逐渐增加。图1-7b是单调发散，被 控变量虽不振荡，但偏离原来的静态点越来越远 。以上两种形式都不稳定，而系统稳定是正常工 作的前提。图1-7c是等幅振荡，处于稳定与不稳 定的边界，这种系统在一般情况下不采用。图1- 7d是衰减振荡，图1-7e是单调衰减，这两种形式 都是稳定的，即受到扰动作用后，经过一段时间 ，最终能趋于一个新的平衡状态，故这两种形式 是可以采用的。 * 《过程仪表及自动化》 图1-7 定值控制系统过渡过程的几种形式 a）发散振荡 b）单调发散 c）等幅振荡 d）衰减振荡 e）单调衰减 * 《过程仪表及自动化》 3.自动控制系统的品质指标 在工业过程中经常以阶跃作用下的过渡过程 为准，采用时域内的单项指标来评价控制的好坏 。图1-8a、b分别是设定值阶跃变化和扰动作用阶 跃变化时过渡过程的典型曲线。设被控变量最终 稳态值是C，超出其最终稳态值的最大瞬态偏差为 B。 * 《过程仪表及自动化》 图1-.8 设定值和扰动作用阶跃变化时过渡过程的典型曲线 a）设定值阶跃变化 b）扰动作用阶跃变化 * 《过程仪表及自动化》 主要的时域指标包括衰减比、超调量与最大 动态偏差、余差、调节时间和振荡频率、上升时 间和峰值时间等。 1）衰减比。衰减比表示振荡过程的衰减程度 ，是衡量过渡过程稳定程度的动态指标。它等于 曲线中前后两个相邻波峰值之比，即 * 《过程仪表及自动化》 衰减比习惯上表示为n:1。如果衰减比n1， 则过渡过程是发散振荡的；如果衰减比n=1，则过 渡过程是等幅振荡的；如果衰减比n1，则过渡过 程是衰减振荡的。n越大，衰减越快，系统越接近 非周期过程。为了保持有足够的稳定裕度，衰减 比一般取4:1~10:1，这样大约经过两个周期，系 统就趋于新的稳定值。 * 《过程仪表及自动化》 2）超调量与最大动态偏差。在伺服控制系统 中，超调量是一个反映超调情况和衡量稳定程度 的指标。超调量定义为 * 《过程仪表及自动化》 对定值控制系统来说，用超调量来表征被控 变量偏离给定值的程度，在图1-8中，以B表示， 从图中可以看出，超调量为第一个峰值A与新稳定 值C之差，即B=A-C。但是，当最终稳态值是零或 者很小的数值时，仍采用作为反映超调情况的指 标就不合适了。通常改用最大动态偏差A作为指标 ，最大动态偏差A指的是在单位阶跃扰动下，最大 振幅B与最终稳态值C之和的绝对值，即 * 《过程仪表及自动化》 在衰减振荡过程中，最大动态偏差就是第一 个波的峰值，在图1-8中以A表示。最大动态偏差 表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。 * 《过程仪表及自动化》 3）余差。余差e(∞)是系统的最终稳态偏差 ，即过渡过程终了时设定值与新稳态值之差，即 e(∞)=r-c(∞)=r-C (1-3) 对于定值控制系统来说，r=0，则有e(∞)=-C。 4）调节时间和振荡频率。调节时间是从过渡 过程开始到结束所需的时间。过渡过程要绝对达 到新的稳态，理论上需要无限长的时间。一般认 为当被控变量进入新稳态值附近或以内的区域， * 《过程仪表及自动化》 并保持在该区域内时，过渡过程结束，此时所需 要的时间称为调节时间。调节时间是反映控制系 统快速性的一个指标。 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔 时间叫振荡周期，其倒数称为振荡频率。在衰减 比相同的情况下，振荡周期与调节时间成正比， 一般希望振荡周期短一些为好。 * 《过程仪表及自动化》 5）峰值时间和上升时间。被控变量达到最大 值的时间称为峰值时间，过渡过程开始到被控变 量第一次达到稳定值的时间称为上升时间，它们 都是反映系统快速性的指标。 * 《过程仪表及自动化》 1.1.5 工艺管道及控制流程图 在工艺流程确定以后，工艺人员和自控设计 人员应共同研究确定控制方案。