过程控制仪表及控制系统第1和2章.ppt

09BX1 2.1.1　建立被控过程数学模型的目的 1.设计过程控制系统和整定调节器的参数2.指导生产工艺及其设备的设计3.对被控过程进行仿真研究 09BX1 1.设计过程控制系统和整定调节器的参数 在设计过程控制系统时，选择控制通道，确定控制方案，分析质量指标，探讨最佳工况以及调节器参数的最佳整定值等，均以被控过程的数学模型为重要依据。尤其是实现生产过程的最优控制，若没有充分掌握被控过程的数学模型，就无法实现最优设计。 09BX1 2.指导生产工艺及其设备的设计 通过对生产工艺及其设备的数学模型的分析和仿真，可以确定有关因素对整个被控过程特性的影响，从而指导生产工艺及其设备的设计。 09BX1 3.对被控过程进行仿真研究 表2-1　被控过程数学模型的部分应用与要求 09BX1 2.1.2　被控过程数学模型的类型 (1)解析法　解析法又称为机理演绎法。(2)实验辨识法　实验辨识法又称为系统辨识与参数估计法。(3)混合法　即用上述两种方法的结合建立过程的数学模型。 09BX1 2.1.2　被控过程数学模型的类型 图2-1　过程控制系统框图 09BX1 2.2　解析法建立过程的数学模型 如前所述，根据过程的内在机理，通过静态与动态物料(能量)平衡关系，用数学推导法建立过程的数学模型，称为解析法建模。在控制理论课程中已介绍过的用解析法建模的原理和方法，同样适用于过程控制系统的建模。 静态物料(能量)平衡是指在单位时间内进入被控过程的物料(能量)等于单位时间内从被控过程流出的物料(能量)。 09BX1 2.2.1　单容过程的建模 例2-1　图2-3为单容液位过程，液位高度h为被控量，液体体积流量Q1为被控过程的控制量，改变调节阀1的开度可改变Q1，体积流量Q2为负荷量，它取决于用户需要，其大小可通过阀门2的开度来改变。试建立该过程的数学模型。解　被控过程的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。根据动态物料(能量)平衡关系，有 09BX1 2.2.1　单容过程的建模 例2-2　图2-5为由电炉和加热容器组成的温度过程。要求容器内水温T1在生产过程中保持恒定，故为被控参数，即过程的输出量。电炉连续给水供热Q1为该过程的输入量(控制参数)。盛水容器向室内散发热量Q2，室温为T2。试建立温度过程的数学模型。解　根据能量动态平衡关系得例2-3　图2-6a为无自衡能力单容液位过程，将图2-3贮罐出口阀门2换成定量泵，即Q2不变，因此流出量Q2与h无关。试求被控量h与控制量Q1的关系。解　根据动态物料平衡关系，可得 09BX1 2.2.1　单容过程的建模 图2-2　被控过程的阶跃响应曲线a)自衡过程的阶跃响应　b)无自衡过程的阶跃响应 09BX1 图2-3　单容液位过程 09BX1 图2-4　单容液位过程的阶跃响应曲线a)无时延单容过程　b)有纯时延单容过程 09BX1 图2-5　由电炉和加热器组成的温度过程 09BX1 图2-6　无自衡单容液位过程及其阶跃响应曲线a)无自衡单容液位过程　b)阶跃响应曲线 09BX1 2.2.2　多容过程的建模 例2-4　图2-7为有自衡能力双容过程及其阶跃响应曲线。以h2为被控参数，Q1为控制参数。试建立该过程的数学模型。解　根据动态物料平衡关系，用与例2-1相同的分析方法，可列出下列增量方程：例2-5　图2-8为无自衡能力的双容过程及其阶跃响应曲线。图中，h2为被控量，Q1为输入量(控制量)，试求该过程的传递函数。 09BX1 2.2.2　多容过程的建模 解　该过程由自平衡单容过程与无自平衡单容过程串联组成无自平衡双容过程。由于水箱1有容积和阻力，故h2对Q1扰动的响应有一定的时延和惯性。利用例2-1和例2-3的方法不难求得该过程的数学模型为 09BX1 图2-7　有自衡能力双容过程及其阶跃响应曲线a)自衡双容过程　b)阶跃响应曲线 09BX1 图2-8　无自衡能力的双容过程及其阶跃响应曲线a)无自衡双容过程　b)阶跃响应曲线 09BX1 2.3　响应曲线辨识过程的数学模型 响应曲线辨识法建立过程的数学模型，是一种常用的方法。利用这一方法建模，首先要测取过程的阶跃响应曲线或矩形脉冲响应曲线。 09BX1 2.3.1　阶跃响应曲线的测定 1)试验测定前，被控过程应处于相对稳定的工作状态。2)输入阶跃信号的幅值不能过大，也不能过小。3)分别输入正负阶跃信号，并测取其响应曲线作对比，以便反映过程的非线性的影响。4)在相同条件下重复测试几次，从几次测试结果中选择两次以上比较接近的响应曲线作为分析数据，以减小干扰的影响。5)完成一次试验测试后，必须使过程稳定在原来的工况一段时间，再作第二次试验测试。 09BX1 2.3.1　阶跃响应曲线的测定 图2-9　被控过程的响应曲线a)阶跃