过程控制系统第6章　先进控制系统.pptxVIP

过程控制系统与装置第6章　先进控制系统6.1　多回路系统关联分析与变量配对6.2　多回路系统的解耦设计6.3　预测控制6.4　自适应控制6.1　多回路系统关联分析与变量配对6.1.1　相对增益6.1.2　耦合系统的变量配对与控制参数整定6.1.1　相对增益1.相对增益的概念2.相对增益矩阵的计算1.相对增益的概念图6-1　双回路控制系统框图1.相对增益的概念图6-2　多变量被控过程2.相对增益矩阵的计算1)当相对增益接近于1，则表明其他通道对该通道的关联作用较小。2)当相对增益小于零或接近于零时，说明使用本通道的控制回路无法得到良好的控制效果。3)当相对增益在0~0.5之间或大于2.0时，则表明其他通道对该通道的关联作用较大，需要重新进行变量配对或引入解耦措施。6.1.2　耦合系统的变量配对与控制参数整定1.耦合系统的变量配对2.耦合多回路系统的控制参数整定1.耦合系统的变量配对1)变量配对：用量大的操作变量控制总流量，用量小的操作变量控制总质量分数；2)若用量大的操作变量占总流量75%以上，则只要用常规多回路控制就可以；否则，若两种进料量接近，可考虑采用解耦设计。1.耦合系统的变量配对图6-3　料液混合系统示意图2.耦合多回路系统的控制参数整定1)若其中一个回路的响应速度比另一个回路快得多(工作频率高于5倍以上)，则先整定该快速回路，而另一回路处于“手动”；然后，在快速回路投入“自动”运行的情况下，再整定另一个慢速回路。2)若两个回路的响应速度相近，但其中一个回路的被控变量比另一个重要，则先各自在另一回路为“手动”的前提下，按单回路方式整定相应的控制参数；然后，将次要回路的控制作用减弱(如减少控制增益)后投入双回路运行。2.耦合多回路系统的控制参数整定3)若两个回路的响应速度相近、被控变量也同等重要，则先各自在另一回路为“手动”的前提下，按单回路方式整定相应的控制参数；再按以下原则重新整定两控制器的增益(假设回路所对应的相对增益系数λii均大于0)：2.耦合多回路系统的控制参数整定图6-4　料液混合系统的多回路PID控制方案12.耦合多回路系统的控制参数整定图6-5　多回路PID控制方案1的闭环响应(对于情形1)2.耦合多回路系统的控制参数整定图6-6　料液混合系统的多回路PID控制方案22.耦合多回路系统的控制参数整定图6-7　多回路PID控制方案2的闭环响应(对于情形1)2.耦合多回路系统的控制参数整定图6-8　多回路PID控制方案1的闭环响应(情形2，初始PID参数)2.耦合多回路系统的控制参数整定图6-9　多回路PID控制方案1的闭环响应(情形2，控制器增益调整后)6.2　多回路系统的解耦设计6.2.1　基于框图的串级解耦器6.2.2　基于过程机理的非线性解耦器6.2.1　基于框图的串级解耦器(1)动态线性前馈解耦(2)稳态线性前馈解耦(3)部分稳态前馈解耦6.2.1　基于框图的串级解耦器图6-10　串级解耦控制系统6.2.1　基于框图的串级解耦器图6-11　串级解耦后得到的独立子系统6.2.1　基于框图的串级解耦器图6-12　简化的串级解耦控制系统6.2.1　基于框图的串级解耦器图6-13　前馈解耦控制系统6.2.1　基于框图的串级解耦器图6-14　多回路PID控制方案的闭环响应(1)动态线性前馈解耦图6-15　动态前馈解耦控制方案的闭环响应(2)稳态线性前馈解耦图6-16　稳态前馈解耦控制方案的闭环响应(3)部分稳态前馈解耦图6-17　部分解耦控制方案的闭环响应6.2.2　基于过程机理的非线性解耦器图6-18　非线性串级补偿解耦原理6.2.2　基于过程机理的非线性解耦器图6-19　非线性完全解耦控制方案6.2.2　基于过程机理的非线性解耦器图6-20　非线性完全解耦控制方案的闭环响应6.3　预测控制6.3.1　模型预测控制的基本原理6.3.2　动态矩阵控制6.3.3　预测控制应用示例6.3.1　模型预测控制的基本原理1.预测模型2.滚动优化3.反馈校正1.预测模型在预测控制中需要一个描述系统动态行为的基础模型，称为预测模型。这个预测模型应具有预测的功能，即能够根据系统输入/输出的历史信息和未来输入，预测其未来输出值。预测模型有多种描述形式：阶跃响应模型、脉冲响应模型、移动平均自回归模型和状态空间模型等。这些模型只是采用不同的数学形式，从根本上讲都是为了定量地描述过程输入变化对输出的动态特性。在预测模型中，阶跃响应和脉冲响应模型就可以直接来自工业过程，获取方便且模型系数的冗余性会带来控制器对模型失配的鲁棒性，因而工业应用最为广泛。2.滚动优化1)优化目标是随时间推移的，即在每一个采样时刻，优化性能指标只涉及从该时刻起至未来某时刻之间所包含的有限时间。2)由于采用了有限时域输出优化，结合模型的输入/输出映射关系，易于