过程控制工程ch5.pptVIP

图5-23不同控制规律作用下的阶跃响应曲线 1-无控制 2-比例控制 3-比例积分控制 4-比例微分控制 5 比例积分微分控制 第5章 简单控制系统 曲线1：无控制即开环时的扰动使输出偏离给定值的程度逐渐增大，终值为KdΔd。 曲线2：纯比例控制（P），他存在稳态误差，其值为：C=KdΔd/(1+KgKc) (Kg为广义过程的放大倍数)。 曲线3：比例积分（PI）控制，它与比例控制相比，引入积分后消除了稳态误差，但超调量增加，振荡周期加长。 曲线4：比例微分（PD）控制，它与比例控制相比，由于微分的引入，减小了动态偏差，但静态偏差仍然存在。 曲线5：比例积分微分（PID）控制，他与上述控制规律相比，超调量较小，振荡周期较短，静态偏差为零. 第5章 简单控制系统 虽然PID控制是四种控制中最好的一种，但是微分作用对于干扰和测量噪声来说是敏感 的，因此除非受控过程容积滞后比较大，受控变量变化比较缓慢的过程外，一般不引入微分作用。另外，三种控制规律同时引入，也将给三种作用参数的确定带来一定的困难。 正是由于上述原因，工业控制中广泛应用的是PI控制器。 第5章 简单控制系统 选择控制器控制规律，应根据对象特性、负荷变化情况、主要干扰以及对控制质量的要求等不同情况，进行具体分析。同时，还应考虑经济性和系统的投运方便等。具体选择原则如下： （1）当广义对象控制通道时间常数较小、负荷变化不大、工艺要求不高时，可选用比例控制规律；而当广义对象控制通道时间常数较小、负荷变化较大、工艺要求无余差时，则应选用比例积分控制规律。 控制器调节规律的选择 第5章 简单控制系统 （2）当广义对象控制通道的时间常数大或容量滞后大时，采用微分作用有良好的效果。 （3）当广义对象控制通道的时间常数较小，而负荷变化很大时，选用微分作用和积分作用都容易引起振荡。如果时间常数很小时，可采用微分作用来降低系统的反应速度提高控制质量。 （4）当广义对象滞后很小或噪声严重时，应避免引入微分作用，否则会导致系统的不稳定。 第5章 简单控制系统 （5）当广义对象控制通道的时间常数很大（或存在较大的纯滞后），负荷变化也很大时，单回路控制系统往往也不能满足要求，应设计其他控制方案，根据具体情况选用前馈、串级、采样等复杂控制系统。 （6）当对象数学模型可用 近似时，则可根据纯滞后时间τ与时间常数T的比值τ/T来选择控制规律，即 ② 当0.2＜τ/T＜1.0时，选用比例积分或比例积分微分控制规律； ③ 当τ/T＞1.0时，采用单回路控制系统往往不能满足要求，应选用其他控制方案。 ① 当τ/T＜0.2时，选用比例或比例积分规律； 第5章 简单控制系统 控制器正、反作用方式的选择 首先确定执行器的气开、气关形式；然后根据受控过程的输入输出关系确定控制器的正、 反作用方式。 为了保证系统为负反馈，必须满足:控制器、执行器、受控过程三者的符号相乘为负即： (控制器±）（执行器±）(受控过程±）= “-” 第5章 简单控制系统 1、根据选定的执行器的气开、气关形式确定其正、负号； 2、由过程的输入、输出关系确定其正、负号； 3、由判别式确定控制器所应有的正、负 号， 4、选定其正、反作用形式。 第5章 简单控制系统 满足该式的各环节符号是这样规定的： 当其输入增加时，若输出也随之增加则取正号，反之取负号；其中控制器是以测量值作为输入的。 即对控制器而言：当测量值增加时若控制器输出也随之增加则取（+）号，反之取（-）号。也就是说正作用控制器取（+）,反作用控制器取（-）。 第5章 简单控制系统 对执行器而言：当输入(压力）信号增加时若开度增加则取“+”号，反之取“-”号。也就是说气开阀取“+”号，气关阀取“-”。 对受控过程而言：当操纵量增加时若其输出（受控变量）增加则取“+”，反之取“-”号。 对测量变送而言：一般被测参数增加其输出总是增加的即总为正环节，所以上式中并没出现。 第5章 简单控制系统 简单控制系统方案设计 被控变量的选择 操纵变量的选择 执行器的选择 调节器正反作用方式及调节规律的选择 设定值 控制器 被控对象 被控量 变送器 + _ 调节阀 干扰 第5章 简单控制系统 5.2.7简单控制系统设计原则及应用实例 第5章 简单控制系统 图5-30　牛奶干燥过程流程图 牛奶类乳化物干燥过程中的喷雾式干燥工艺设备。由于乳化物属胶体物质，激烈搅拌易固化，不能用泵输送，故采用高位槽的办法。浓缩的乳液由高位槽流经过滤器A 或B(两个交换使用，保证连续操作），除去凝结块等杂质，再至干燥器顶部从喷嘴喷出。空气由鼓风机送至换热器(用蒸汽