过程控制系统第4章　其他控制系统.pptxVIP

过程控制系统与装置 主编第4章　其他控制系统4.1　串级控制系统4.2　前馈控制系统4.3　比值控制系统4.4　均匀控制系统4.5　分程控制系统4.6　选择控制系统4.1　串级控制系统4.1.1　串级控制的概念及框图描述4.1.2　串级控制系统分析4.1.3　串级控制系统设计与实施4.1.1　串级控制的概念及框图描述图4-1　夹套式连续搅拌反应釜的温度控制a)单回路控制　b)串级控制4.1.1　串级控制的概念及框图描述图4-2　反应器温度串级控制框图4.1.1　串级控制的概念及框图描述图4-3　通用的串级控制系统框图4.1.2　串级控制系统分析(1)副回路具有快速调节作用，能有效地克服发生于副回路的扰动影响。(2)串级系统对副对象和控制阀特性的变化具有较好的鲁棒性。(1)副回路具有快速调节作用图4-4　串级控制系统副回路等效框图(2)串级系统对副对象和控制阀特性的变化具有较好的鲁棒性。1)上述分析结果表明：主回路对副对象及控制阀的特性变化具有鲁棒性，但副回路本身却并没有这种特性。2)主回路对副回路反馈通道特性的变化没有鲁棒性。4.1.3　串级控制系统设计与实施1.串级控制系统的设计原则2.主、副控制器的选型与正反作用选择3.串级系统投运及参数整定4.串级系统应用举例1.串级控制系统的设计原则1)仅在单回路控制不能满足要求的情况下，才需要考虑采用串级控制。2)要求副参数能够检测，而且主要干扰应该包括在副回路中。3)副对象的滞后不能太大，以保持副回路的快速响应性能。4)将被控对象中具有显著非线性或时变特性的部分归于副对象中，以利于提高控制系统的鲁棒性。1.串级控制系统的设计原则图4-5　精馏塔提馏段温度的串级控制方案1.串级控制系统的设计原则图4-6　冷却器出口温度串级控制系统a)出口温度与液位串级控制系统　b)出口温度与蒸发压力串级控制系统2.主、副控制器的选型与正反作用选择主控制器采用PID控制器是必要的。在实际生产过程中，当选择流量(或液体压力)为副参数时，副控制器常采用比例加积分作用。而对于以温度为副参数的串级系统，副控制器可以具有微分作用。控制器正、反作用的选择原则是使主副回路均成为负反馈系统。如果已掌握单回路系统的选择方法，则很容易推广到串级系统。副控制器正、反作用的选择，完全与单回路控制系统相同，就是使副回路成为负反馈回路。3.串级系统投运及参数整定1)将主、副控制器“手动/自动”切换开关都置于“手动”位置，副控制器处于“内给定”位置，而主控制器始终为内给定。2)采用副控制器人工操纵调节阀，使生产处于要求的工况(即主参数接近设定值，且工况较平稳)。3)采用主控制器人工操纵控制输出，使其接近副控制器的内给定。4.串级系统应用举例图4-7　加热炉出口温度控制系统a)单回路控制　b)串级控制4.串级系统应用举例图4-8　加热炉出口温度被控过程框图4.串级系统应用举例图4-9　炉出口温度控制通道的阶跃响应4.串级系统应用举例图4-10　炉出口温度单回路控制系统结构4.串级系统应用举例图4-11　炉出口温度串级控制系统结构4.串级系统应用举例图4-12　炉出口温度串级控制方案中主回路的广义对象阶跃响应4.串级系统应用举例图4-13　炉出口温度串级控制与单回路控制的闭环响应比较4.2　前馈控制系统4.2.1　前馈控制的基本原理4.2.2　前馈控制的常用结构形式4.2.1　前馈控制的基本原理图4-14　换热器控制方案a)反馈控制　b)前馈控制4.2.1　前馈控制的基本原理图4-15　前馈控制的框图4.2.1　前馈控制的基本原理“不变性”原理(或称扰动补偿原理)是前馈控制的设计基础。“不变性”是指控制系统的被控变量不受扰动变量变化的影响。一般情况下存在着以下几种类型的不变性：1)绝对不变性　所谓绝对不变性是指在扰动D(s)的作用下，被控变量在整个过渡过程中始终保持不变，即控制过程的动态和静态偏差均为零。2)稳态不变性　稳态不变性是指系统在稳态工况下被控变量与扰动无关，即系统在扰动作用下，稳态时被控变量的偏差为零。3)选择不变性　被控变量往往受到若干个干扰的影响，若系统只对其中几个主要的干扰实现不变性补偿，就称为选择不变性。4.2.2　前馈控制的常用结构形式1.静态前馈控制2.动态前馈控制3.前馈反馈控制系统1.静态前馈控制图4-16　换热器的静态前馈控制2.动态前馈控制动态前馈的实现完全基于绝对不变性原理。针对单个扰动的动态前馈补偿原理框图如图4-15所示，其作用在于力求在任何时刻均实现对干扰的补偿。通过选择合适的前馈控制规律，使干扰经过前馈控制器到达被控变量这一通道的动态特性与对象干扰通道的动态特性完全一致，并使它们的符号相反，便可以达到控制作用完全补偿干扰对被控变量的影响。3.前馈反馈控制系统1)实际的工业对象会存在多个扰动。2