过程控制系统第三章 单回路控制系统.ppt

1．动态特性参数法 所谓动态特性参数法，就是根据系统开环广义过程（包括调节阀 、被控过程 和测量变送 ）阶跃响应特性进行近似计算的方法。如图3-15所示，在调节阀 的输入端加一阶跃信号，记录测量变送器 的输出响应曲线，根据该曲线求出代表广义过程的动态特性参数（ —过程的滞后时间， —过程的时间常数， —过程响应速度），然后根据这些参数的值，分别应用相应公式计算出调节器的整定参数值。 图3-15 求广义过程阶跃响应曲线示意图 3.8 过程控制系统投运和调节器参数整定 当广义过程无自平衡能力时，其阶跃响应曲线如图3-16所示，其近似传递函数可表示为 （3-38） 或 （3-39） 可用表3-5中的整定计算公式（衰减率 ，衰减率定义式参见式（3-1））。 3.8 过程控制系统投运和调节器参数整定 图3-16 无自衡过程的阶跃响应曲线 图3-17 自衡过程的阶跃响应曲线 3.8 过程控制系统投运和调节器参数整定 2）考虑在事故状态下减少经济损失，保证产品质量。精馏塔是工业生产中的重要设备之一，其进料调节阀一般选用气开式，这样，在事故状态下调节阀关闭，停止进料，以减少原料损耗；而回流量调节阀一般选用气关式，在事故状态下使调节阀全开，保证回流量，以防止不合格产品的蒸出。 3）考虑介质的性质。对装有易结晶、易凝固物料的装置，蒸汽流量调节阀需选用气关式。一旦事故发生，使其处于全开状态，以防止物料结晶、凝固和堵塞给重新开工带来麻烦。甚至损害设备 3.5 执行器的选择 3.6.1 调节器的控制规律 在采用数字调节器时，控制信号是由计算机的数字运算产生的。在过程控制发展史中，调节器（控制规律）的发展起了决定性作用，并由此来划分过程控制的各个阶段。可见调节器的选型与控制规律的确是系统设计中最重要的环节，必须充分重视。调节器的选型主要根据被控过程的特性、工艺对控制品质的要求、系统的总体设计（包括经济性）来综合考虑。 （1）根据 比值来选择调节器的控制规律。当已知过程的数学模型并可用 近似描述时，则可根据纯滞后时间 与时间常数 的比值 来选取调节器的控制规律。经验表明：当 时，选用比例或比例积分控制规律；当 时，选用比例积分或比例积分微分控制规律；当 时，采用单回路控制系统往往已不能满足工艺要求，应根据具体情况采用后面将要介绍的串级、前馈等控制方式。 （2）根据过程特性来选择调节器的控制规律。若过程的数学模型比较复杂或无法准确建模，可根据什么控制规律适用于什么过程特性与工艺要求来选择。常用的各种控制规律的控制特点扼要归纳如下： 3.6 调节器的选择 （1）比例控制规律（P） 采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，使系统稳定下来，但有余差。它适用于控制通道时滞较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控量允许在一定范围内有余差的场合。如储槽液位控制、压缩机储气罐的压力控制等。 （3）比例微分控制规律（PD） 微分具有超前作用，对于具有容量时滞的控制通道，引入微分控制规律（微分时间设置得当）对于改善系统的动态性能指标，有显著的效果。因此，对于控制通道的时间常数或容量时滞较大的场合，为了提高系统的稳定性，减小动态偏差等可选用比例微分控制规律，如温度或成分控制。但对于纯时滞较大，测量信号有噪声或周期性扰动的系统，则不宜采用微分控制。 （2）比例积分控制规律（PI） 在工程上比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。积分能消除余差，它适用于控制通道时滞较小、负荷变化不大、被控量不允许有余差的场合。如某些流量、液位要求无残余偏差（余差）的控制系统。 3.6 调节器的选择 4）比例积分微分控制规律（PID） PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量时滞较大、控制要求较高的场合。如温度控制、成分控制等。 应该强调，控制规律要根据过程特性和工艺要求来选取，绝不是说PID控制规律具有较好的控制性能，不分场合均可选用，如果这样，则会给其它工作增加复杂性，并带来参数整定的困难。当采用PID调节器还达不到工艺要求的控制品质时，则需要考虑其它的控制方案。 3.6.2 调节器的作用方式 由前所述，调节器有正作用和反作用两种方式，其确定原则是使整个单回路构成负反馈系统。因而，调节器正、反作用的选择同被控过程的特性及调节阀的开、关形