过程控制系统第五章 前馈控制系统.pptVIP

* 过程控制系统 本章内容要点 1. 前馈控制的本质是“基于扰动消除扰动对被控量的影响”，即一旦扰动出现立刻进行补偿，故前馈控制又称为“扰动补偿”。反馈控制的本质是“基于扰动产生的偏差来消除扰动对被控量的影响”，在扰动出现后、偏差产生前，调节器没有控制作用。因此，前馈控制对抑制扰动引起的被控量的动、静态偏差比较有效。 2. 前馈控制只适用于克服可测不可控的扰动，而对系统中的其它扰动无抑制作用，前馈控制具有指定性补偿的局限性。为了克服这种局限性，通常将前馈、反馈两者结合起来，构成复合控制系统。可测不可控的主要扰动由前馈控制抑制，其它的由闭环控制解决。 3. 前馈控制具有静态和动态两种。静态前馈控制只能对扰动的稳态响应有良好的补偿作用，但静态前馈控制器只是一个比例调节器，实施起来十分方便。动态前馈控制几乎每时每刻都在补偿扰动对被控量的影响，故能极大提高控制过程的动态品质，是改善控制系统品质的有效手段，但控制器取决于被控对象的特性，往往比较复杂，难以实施。 4. 前馈控制属于开环控制，只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定。 在过程控制领域中，前馈和反馈是两类并列的控制方式，为了分析前馈控制 的基本原理，首先回顾一下反馈控制的特点。 5.1 前馈控制的基本概念 到目前为止，所讨论的控制系统，如单回路控制系统、串级控制系统，都是有反馈的闭环控制系统，其特点是当被控过程受到扰动后，必须等到被控参数出现偏差时，调节器才动作，以补偿扰动对被控参数的影响。众所周知，被控参数产生偏差的原因是由于扰动的存在，倘若能在扰动出现时就进行控制，而不是等到偏差发生后再进行控制，这样的控制方案一定可以更快、更有效地消除扰动对被控参数的影响。前馈控制正是基于这种思路提出来的。 5.1 前馈控制的基本概念 a）原理示意图 图5-1为换热器温度控制系统原理框图。图中， 为热流体温度； 为冷流体温度； 为流体流量； 为蒸汽流量； 为蒸汽压力； 为温度测量变送器； 为热流体温度给定值； 为温度调节器； 为温度调节阀门。 5.1.1 反馈控制的特点 图5-1 换热器温度反馈控制系统 5.1 前馈控制的基本概念 b）系统框图 在图5-1所示的温度反馈控制系统中，当扰动（如被加热的物料流量 、入口温度 或蒸汽压力 等的变化）发生后，将引起热流体出口温度 发生变化，使其偏离给定值 ，随之温度调节器按照被控量偏差值 的大小和方向产生控制作用，通过调节阀的动作改变加热用蒸汽的流量 ，从而补偿扰动对被控量 的影响。 图5-1 换热器温度反馈控制系统 5.1 前馈控制的基本概念 2）无论扰动发生在哪里，总要等到引起被控量发生偏差后，调节器才动作，故调 节器的动作总是落后于扰动的作用，是一种“不及时”的控制。 1）反馈控制的本质是“基于偏差来消除偏差”。如果没有偏差出现，也就没有控制作用了。 3）反馈控制系统，因构成闭环，故而存在稳定性的问题。即使组成闭环系统的每一个环节都是稳定的，闭环系统是否稳定，仍然需要作进一步的分析。 4）引起被控量发生偏差的一切扰动，均被包围在闭环内，故反馈控制可消除多种扰动对被控量的影响。 5）反馈控制系统中，调节器的控制规律通常是P、PI、PD和PID等。 由此可归纳出反馈控制的特点如下： 5.1 前馈控制的基本概念 a）系统控制流程图 b）控制系统框图 假设换热器的物料流量 是影响被控量 的主要扰动，此时 变化频繁，变化幅值大，且对出口温度 的影响力最显著。为此，采用前馈控制方式，即通过流量变送器测量物料流量 ，并将流量变送器的输出信号送到前馈补偿器，前馈补偿器根据其输人信号，按照一定的运算规律操作调节阀，从而改变加热用蒸汽流量 ，以补偿物料流量 对被控温度的影响。 5.1.2 前馈控制原理与特点 图5-2 换热器前馈控制系统 对图5-1所示的热换器，采用如图5-2所示的前馈控制系统。 5.1 前馈控制的基本概念 图中， 为前馈控制器，传递函数 为过程扰动通道传递函数； 为过程控制通道传递函数； 为系统可测不可控扰动； 为被控参数。 图5-3 前馈控制系统框图 前馈控制系统框图如图5-3所示。 5.1 前馈控制的基本概念 （5-1） 故 （5-2） 要使 可得，前馈控制器模型为 （5-3） 由图5-3可知 5.1 前馈控制的基本概念 由此，可将前馈控制器的特点归纳如下： 1）前馈控制是“基于扰动来消除扰动对被控量的影响”，故前馈控制又称为 “扰动补偿”。 2）扰动发生后，前馈控制器“及时”动作，对抑制