过程控制系统第二章 生产过程的动态特性.pptVIP

单纯由时滞构成的过程是很难控制的，而单容过程，尤其是自衡的单容过程则极易控制，它们代表两种极端的情况。在这两种极端情况之间，存在一系列控制难易程度不等的实际工业过程。下面分析如何用一个简易的指标来衡量实际工业过程的难控程度。 图2-11表示自衡过程在调节阀开度单位阶跃扰动下的响应的初期情况。为了便于在相同的基础上对各种被控过程进行比较，这里输入、输出量都用相对值表示，即阀门开度以全行程的百分数表示，被控量则以相对于测量仪表全量程的百分数表示。这样，上述式中的K为无量纲数，T 的量纲是时间。经过一段时滞τ后，被控量开始以某个速度变化，这个起始速度称为响应速度，以 表示，显然有 （适用于自衡过程） （2-24） 再经过时间τ后，被控量的变化近似为 （2-25） 如图2-11所示。 值越大，则过程越接近一个纯时滞过程。因此，该过程就属难控之列。反之， 值越小，则说明，或者K越小，也就是过程的自平衡能力越强； 或者 比值极小，此时它接近一个自衡单容过程。这两种情况都意味着该过程属于易控之列。 2.1 被控过程的动态特性 对于非自衡过程也可以做类似的分析，此时式（2-25）是准确成立的，其中 （适用于非自衡过程） （2-26） 因此，可以用 的大小作为衡量被控过程控制难易程度的简易指标。这个概念是符合实际的。在根据被控过程的阶跃响应整定调节器时，将会看到比例度也正是与 成正比，而在过程控制中，比例度一向认为是从另一角度衡量控制难易程度的标志。 4．被控过程往往具有非线性特性 严格地说，几乎所有被控过程的动态特性都呈现非线性，只是程度不同而已。例如许多被控过程的增益就不是常数。现在以图2-12所示列管式换热器为例来加以说明。可以列写换热器热量平衡方程： （2-27） 图2-12 列管式换热器 式中，Qh为热流量；D和Hs分别为加热蒸汽的流量和汽化热；Q和cp分别为被加热物料的流量和定压比热容；T1、T2分别为物料的进、出口温度。 2.1 被控过程的动态特性 如果以蒸汽流量为控制量，物料出口温度为被控量，那么列管式换热器温度过程的增益为 （2-28） 此式表明，换热器温度过程增益与其负荷成反比。 有些过程的动态参数还表现非线性特性。例如图2-1所示单容水槽，由于其负载阀流量方程式（2-3）为非线性，因而单容水槽的动态方程就是如式（2-4）所示的一阶非线性微分方程，即 线性化后单容水槽的动态方程为 （2-29） 其中，水阻 只有在工作点H0附近才可近似为常数。当负荷变化时水槽工作点随之改变，而负载阀在不同工作点上的水阻R不同。由式（2-29）可知，此时过程的增益和时间常数均呈现非线性。 2.1 被控过程的动态特性 以上所讨论的只是存在于过程内部的连续非线性特性。实际上，在控制系统中还存在另一类非线性，如调节阀、继电器等元件的饱和、死区和滞环等典型的非线性特性。虽然这类非线性通常并不是被控过程本身所固有的，但考虑到在过程控制工程中，往往将被控过程、测量变送单元和调节阀三部分串联在一起统称为广义过程，因而它包含了这部分非线性特性。 对于被控过程的非线性特性，如果控制精度要求不高或者负荷变化不大，则可用线性化方法进行处理。但是如果非线性不可忽略时，必须采用其他方法，例如分段线性的方法、非线性补偿器的方法或者使用非线性控制理论来进行系统的分析和设计。 2.1 被控过程的动态特性 2.2.1过程数学模型的表达形式与对模型的要求 从最广泛的意义上说，数学模型是事物行为规律的数学描述。根据所描述的是事物在稳态下的还是在动态下的行为规律，数学模型有静态模型和动态模型之分。这里只限于讨论工业过程的数学模型特别是它们的动态模型。 工业过程动态数学模型的表达方式很多，其复杂程度相差很大，对它们的要求也是各式各样的，这主要取决于建立数学模型的目的，以及它们将以何种方式加以使用。 1．建立数学模型的目的 在过程控制中，建立被控过程数学模型的目的主要有以下几种： 1） 工业过程优化操作方案。 2） 制订控制系统的设计方案。为此，有时需要使用数学模型进行仿真研究。 3） 进行控制系统的调试和调节器参数的整定。 4） 设计工业过程的故障检测与诊断系统。 5） 制订大型设备起动和停车的操作方案。 6） 设计工业过程运行人员培训系统。 2.2 过程数学模型及其建立方法 2．被控过程数学模型的表达形式 被控过程的数学模型可以采取不同的表达形式，主要有以下几种类型： （1） 按系统的连续性划分为：连续系统模型；离散系统模型。 （2） 按模