过程控制与自动化仪表第2章 过程特性.pptVIP

第2章 过程特性 要实现对过程的控制，就必须要对对象过程有足够精确的了解。首先必须分析过程的特性，要分析过程特性则需要用数学对其描述，这种数学描述就是系统的数学模型。 构建过程的数学模型是一项综合性的活动，需要用到工程科学的许多基本原理，例如热力学、动力学、输送现象等等。要设计过程的控制系统，建立过程的数学模型是十分关键的步骤。 前馈控制 推断控制系统 过程的数学模型 过程变量 与过程有关的变量（流速、温度、压力、浓度、等等）可以分为输入和输出变量。 输入变量又可进一步分为操控量（由操作员或控制装置调节）和扰动量（不受操作员或控制装置调节）。 输出变量则分为测量输出量（通过直接测量得到的输出量）和未测输出量（没有或无法直接测量的输出量）。 扰动量也分为测量扰动和未测扰动。 过程的数学模型 状态变量 对于大多数过程系统，感兴趣的基本量只有三种：质量、能量和动量。通常这些基本量无法或很难直接测量，对于这种情形可以选择其它容易测量的量，然后间接得到基本量。质量、能量和动量可以用密度、浓度、温度、压力、流速、位移等变量来刻画。这些刻画系统状态的量就称为状态变量。 状态方程 而通过基本量的守恒原理推导得出的状态变量（因变量）与各种自变量的关系就称为状态方程。 线性时不变模型 在过程控制领域，通常考虑线性时不变模型，如果是非线性情形，也尽可能将模型简化为线性模型，或是局部线性化，然后再利用线性系统的分析方法进行研究。典型的线性系统连续模型可以用常系数线性微分方程描述 式中，u为输入，y为输出。 弹簧阻尼系统 质量为m的块连接在弹簧和阻尼器上，位置为y，弹性系数为k，阻尼系数为d，弹簧受位置为u(t)的簧片控制。 机理法建模 机理法建模即对过程系统进行理论分析。针对控制的目的和方法，应用物理化学系统的知识，对过程系统进行简化假设，通过理论推导得出系统的数学模型。如果对过程系统的原理了解得很清楚，就有可能通过机理法直接建立过程的模型。 机理法建模 机理法建模通常借助于一些描述物理化学原理的方程，主要包括 （1）守恒方程。主要是质量、能量和动量守恒。 （2）物理或化学状态方程。牛顿定律、本构方程。 （3）唯象方程。描述不可逆事件，如磨擦、热传递等，通常可以通过熵平衡来描述。 机理法建模 对于通常的工程领域，所关注的过程系统的能量和质量既不会创生也不会消失，因此遵循守恒原理： 应用守恒原理可以得到一组微分方程，其中的因变量是基本量，自变量是时间。解微分方程就可以确定基本量（状态变量）如何随时间变化，从而得到过程的动态特性。如果状态变量不随时间变化，就认为过程处于稳态。稳态时单位时间内S的累积量的变化为0，通过守恒原理得到的是代数方程。 单容过程 过程特性 放大系数 参数K决定了一阶系统输出和输入稳态值之间的比例关系，因此也称为过程的放大系数; 时间常数 T决定的则是一阶系统阶跃响应的上升速度，因此也称为过程的时间常数; 时滞 从阶跃信号输入并不能马上影响到输出，有一段时间的滞后。这段滞后称为过程的时滞，通常用τ表示。 ? 串联式双容液位过程 测试法建模 在很多时候根据过程的物理和化学原理进行建模非常困难，或者虽然能得到模型的种类和结构，却不知道各参数的具体取值。有时候甚至不知道过程系统的基本原理和具体结构，只能得到系统的输入输出。另外即便建立了很好的模型可能也不够，因为很多物理和化学过程是非线性的，将其线性化时，结果受时间影响。另外很多物理和化学过程是非平稳过程，参数随时间变化，从而导致动态特性也随时间变化。 对于这种情况，就需要通过实验和对实验数值进行处理的办法来得到系统的数学模型。通过实验和数据处理的办法来得到系统数学模型的办法就是测试法建模。 测试法建模通常先根据已知的系统信息和理论分析估计系统的模型类型，然后选择适当的辨识方法来得到描述输入和输出之间关系的具体模型。测试法建模也称为系统辨识，或者过程辨识。由于系统辨识需要进行大量计算，而且经常是在线进行，对速度要求很高，因此通常需要依靠计算机实现。 测试法建模 非参数模型 可以理解为用曲线图形表示系统特性的模型。一般表示为时域中的阶跃或冲激响应曲线，或是频域响应曲线，通常用相频图和幅频图表示。非参数模型这个词可能产生误解，因为它本身也是由参数组成，只是这些参数是单纯的数学参数，而不是反映系统物理化学特征的参数。 参数模型 是由微分方程或传递函数等构成的模型，它能反映过程系统在原理和结构上的一些特性。从某种意义上说，非参数模型得到的也是对系统进行描述的一系列参数，只是需要得到的参数非常多，而参数模型则是尽量用很少的参数和很紧凑的模型对系统进行描述。 冲激响应 单位冲激函数的定义为 冲击响应 得到线性时不变系统的冲激响应g(t)就能刻画系统输入和输出之间的关系。也就是说，如