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基于VC++的运动控制卡软件系统设计 在自动控制领域，基于PC和运动控制卡的伺服系统正演绎着一场工业自动 化的革命。目前，常用的多轴控制系统主要分为3大块：基于PLC 的多轴定位控 制系统，基于PC_based 的多轴控制系统和基于总线的多轴控制系统。由于PC 机在各种工业现场的广泛运动，先进控制理论和DSP技术实现手段的并行发展， 各种工业设备的研制和改造中急需一个运动控制模块的硬件平台，以及为了满足 新型数控系统的标准化、柔性化、开放性等要求，使得基于PC和运动控制卡的 伺服系统备受青睐。本文主要是利用VC++6.0提供的MFC应用程序开发平台探索 研究平面2-DOF 四分之过驱动并联机构的运动控制系统的软件开发。 平面2-DOF四分之过驱动并联机构的控制系统组成 并联机构的本体如图1，该机构由4个分支链组成，每条支链的一段与驱动电 动机相连，而另一端相交于同一点。该并联机构的操作末端有2个自由度 （即X 方向和Y方向的平动），驱动输入数目为4，从而组成过驱动并联机构。 控制系统的硬件主要有4部分组成：PC机，四轴运动控制卡，伺服驱动器和 直流电动机。系统选用的是普通PC机，固高公司的GT-400-SV-PCI运动控制卡， 瑞士Maxon公司的四象限直流伺服驱动器及直流永磁电动机。伺服驱动器型号为 4-Q-DCADS50/5，与驱动器适配直流电动机型号为MaxonRE-35。运动控制系统的 构成如图2所示。上位控制单元由PC机和运动控制卡一起组成，板卡插在PC机主 板上的PCI插槽内。PC机主要负责信息流和数据流的管理，以及从运动控制卡读 取位置数据，并经过计算后将控制指令发给运动控制卡。驱动器控制模式采用编 码器速度控制，驱动器接受到运动控制卡发出的模拟电压，通过内部的PWM电路 控制直流电动机RE-35的运转，并接受直流电动机RE-35上的编码器反馈信号调整 对电动机的控制，如此构成一个半闭环的直流伺服控制系统。 1.1 GT-400-SV控制卡介绍 固高公司生产的GT系列运动控制卡GT-400-SV-PCI可以同步控制4个轴，实现 多轴协调运动。其核心由ADSP2181数字信号处理器和FPGA组成，能实现高性能的 控制计算。控制卡同时提供了C语言函数库和Windows下的动态链接库，可实现复 杂的控制功能。主要功能如下： （1） PCI总线，即插即用； （2） 可编程伺服采样周期，4轴最小插补周期为200us，单轴点位运动最小 控制周期为25us； （3） 4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号模拟量输出范围： -10V-+10V，每路课独立控制，互不影响； （4） 4路四倍频增量编码器输入，作为各轴反馈信号输入，最高频率8MHz； （5） 四轴协调运动； （6） 每轴2路限位开关信号、一路原点信号及一路驱动报警信号输入； （7） 每轴1路驱动使能信号、1路驱动复位信号输出； （8） 运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制模式、电 子齿轮模式； （9） PID （比例-积分-微分）数字滤波器，带速度和加速度前馈，带积分 限值、偏差补偿和低通滤波器； （10）支持DOS、WindowsNT/2000/XP等操作系统，提供底层库函数，可用DOS、 VC、VB等进行软件开发。 控制卡结构及端子板的接口如图3所示。 1.2 直流永磁电动机PWM驱动基本原理 图4为利用开关管实现直流电动机PWM调速控制的原理图和输入输出电压波 形。当开关MOSFET的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端 有电压Us。T1时间后，栅极输入变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压 为零。T2时间后，栅极输入重新变为高电平，开关管重复前面的动作过程。这样， 对应着输入的点评高低，直流伺服电动机电枢绕组两端的电压波形如图4b所示。 占空比a表示了在一个周期T里，开关管导通的时间与周期的比值。a的变化 范围为0a1。由此式可知，当电源电压Us不变的情况下，电枢绕组两端的电压 平均值Uo取决于占空比a的大小，改变a的值就可以改变端电压的平均值，从而达 到调速的目的。 2 基于GT-400-SV-PCI卡的软件设计 GT-400-SV控制卡具有良好的开放性，用户可