高等机构学第十章 机构弹性动力学.ppt

联立求解： 把系数 代入式w。 把式u和w合并写成矩阵形式，则有下式： 其中： 称为单元位移函数。 取节点变形为广义坐标，节点变形的数目就是弹性变形自由度的数目。应用拉格朗日方程建立单元运动方程式。拉格朗日方程的基本形式为： 五、单元运动方程式 为求解拉格朗日方程，必须首先求解单元上的动能、势能和广义力。 设单元杆的横截面是均匀的，单元长度的质量 ?，则单元动能为： 1、单元动能 按 的次序，分别把 代入拉氏方程的前两项中，则有： i=1， 为等效质量 i=4， 同理可求 对应的等效质量。 把拉氏方程的前两向写成统一的形式可有： 当i=1，4时， 为： 当i=2，3，5，6时， 为： 从上式可以看出，积分值与i，j次序无关，即 。 把拉氏方程的前两项写成矩阵形式： 为等效质量矩阵，该矩阵为对称矩阵。 把单元位移位移函数N代入其中，并整理可有： 设杆件的长度为 截面积为A，材料的弹性摸量为E。 单元的纵向变形能为： 2、单元势能 代入： 式中：I为截面惯性矩，为对于时间的二阶导数。 单元的弯曲变形能为： 把 代入弯曲变形能　　中，为： 单元的总势能为： 将其代入拉氏方程的左边第三项，则有： 写成通式 按求解等效质量矩阵方式，写成矩阵方式： 为无阻尼自由振动的固有频率 则该方程的通解为 待定常数A、B可由边界条件确定 设： 式中： 当考虑到推杆弹性后，工作端的运动规律发生改变， 。只有当n很大时，也就是说，当机构固有频率 很大时(刚度大)，而且凸轮角速度很小时， 才接近 y 值。 （黑：理论值，红：n=2，蓝： n=3，绿： n=4） §10-4 连杆机构弹性动力学 一.构件的弹性运动 弹性构件的运动可以看作为刚性构件的运动和弹性运动的叠加。 在研究弹性运动时，首先把机构刚化，然后再考虑在销轴处作用力的影响下构件的变形。考虑到杆件纵向变形很小，可将其忽略。 本节讨论用有限元法研究构件的弹性运动， 把构件看作为单元 —节点系统。图中的 杆为单元， 为节点。右侧图 b 外，AS也作为一个单元。 中，除 二、单元坐标与系统坐标 1、单元坐标系 固定在单元上的坐标系 如图所示的构件 称为单元坐标系 u轴的正方向定义为节点1到2 的方向 w轴的正方向为u轴逆时针转过90度的指向 的转向是逆时针为正方向 分别表示单元坐标系中的节点线变形 单元坐标可用向量单元坐标为： 和角变形 利用单元坐标分析分析节点变形与节点力非常方便，但是由于各单元位置不同，导致单元坐标不统一，固引入系统坐标的概念。 2、系统坐标系 为研究整体结构，可建立一个统一的静坐标系，如图所示的坐标系 xoy 为系统坐标。 系统坐标中的节点变形用向量q表示： 由于去掉了机构刚性自由度，则认为曲柄固定不动，可视为悬臂梁,曲柄在O点的线位移和角位移为零，固该系统共有9个变量。 为A点上的x、y方向的弹性线位移变形 为曲柄上A点的转角变形 为连杆A、B处的转角变形 为B点上的x，y方向的弹性线位移变形 系统中的4个线位移和5个角位移变形 为摇杆上B、C点的转角变形 各节点用1，2表示。显然单元坐标与系统坐标存在可以相互转换的关系。 3个单元坐标系中共有13个单元坐标，各单元坐标系中的u轴与系统坐标系的x轴夹角为 设M点在单元坐标系和系统坐标系中的坐标分别为u，w和 x，y，参照下图可以按前述的坐标变换原理直接写出两者之间的关系。 简记为 简记为 矩阵R为一正交矩阵， 因此，各单元坐标和系统坐标的变换关系可写为： 式中的矩阵B为 矩阵 对于构件1,根据方程1可有： 对于构件2： 对于构件3： 把构件1、2、3的变换矩阵组合起来，从而 形成B矩阵。 写成通式： 瞬间作用在单元上外力称作单元力，图示为各单元上受力情况。单元之间通过节点处的作用力沿坐标方向的分力称为节点力。用 表示，记作： 单元节点力 与节点变形 相对应。 三、单元力和系统力 瞬间作用在机构上的外力、惯性力，称为系统力 如作用在机构上的系统力有 s 个，可记作： 为作用在构件1上的主动力矩 系统力 为作用在构件 上的惯性力、惯性力矩 、阻抗 力矩 Pi-系统力 fi-节点力 以构件单元1为例说明如下。 单元上除节点力 外 这些力为非单元节点力。 还有外力的作用，在单元坐标系中用 表示， 变换来实现。 非节点力与系统力之间可通过角度 的矩阵 或 其它单元的换算关系可依此类推。 四、单元位移函数 利用拉格朗日方程列出机构的运动方程时，需要计算动能和应变能，因此不仅要知道节点变形，还要知道单元中某些点的变形。所以需要知道单元内任一点的变形和节点变形之间的关系。 设节点变形为 单元上任意点Q的变形为u，w。u，w为