PLC、伺服电机系统在立体仓库堆垛机控制中的应用.docxVIP

技 师 论 文 PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库控制中的应用 单 位： 姓 名： 考试等级： 准考证号： 身份证号： 2008?年?06?月 PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库控制中的应 用 XXXX?单位 XXX 摘 要 自动化立体仓库是近十年来伴随着自动控制、系统控制设备以及数据 库等相关技术的飞速发展而应运而生的。随着这些技术的发展和电脑的普及， 自动化立体仓库高效、可靠、操作方便的优点为越来越多的使用者接受，应用 也日益广泛。在以往的自动化仓库中，其控制部分大都采用?PLC?加计算机或计 算机加控制板卡的方式。随着计算机技术的飞速发展，计算机的性能以及稳定 性等大幅度提高，现场总线技术的日益成熟，一种新的控制方式——软?PLC?控 制方式逐渐形成并逐渐被应用于各种控制领域，其中就包括自动化仓库。 本文简述可编程控制器（FX2n-32MR）、定位单元（FX2n-20GM）、触 摸屏（三菱?GT1155）、伺服电机在自动化立体仓库（AS/RS）系统堆垛机中 的具体应用。立体仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而 设计的。在整个控制系统中以三菱?FX2n-32MR?型?PLC?作为核心控制元件，三 菱?FX2N-20GM?作为?PLC?专用定位单元用来控制伺服电机（三菱?MR-E-20A） 来驱动仓库堆垛机的?X?轴与?Y?轴，控制双轴气缸来驱动?Z?轴，堆垛机的两轴在 高强度导轨上做二维运动。以伺服电机每转输出的脉冲数、丝杠进给量和机械 零点为基础，依照仓位间距，计算出每仓位相对机械零点的坐标值（脉冲数）， 经过定位单元驱动伺服电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件 丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个控制 系统运行的稳定性和可靠性，系统还采用了限位开关对其进行限位保护。通过 系统的调试，立体仓库模型控制系统能够通过手动和自动控制方式较为准确地 完成货物的存取功能。通过实验调试，基本上达到自动化立体仓库高效、可靠、 操作方便控制要求。此系统不仅适合自动化类教学仪器的演示，也可以为自动 化立体仓库的具体实施作一个技术参考。 关键词：自动化立体仓库?可编程控制器?定位单元?触摸屏?GOT)?伺服电机 堆 垛机 1 1?引言 1.1?自动化立体仓库系统 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓 储和取出的系统，?它以高层立体货架为主体，?以成套搬运设备为基础，是集自 动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。PLC?作 为一种工业控制计算机，?具有模块化结构、配置灵活、高速的处理速度、精确 的数据处理能力、多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能，?是目前广 泛应用的控制装置之一。自动化立体仓库的出现，?实现了仓库功能从单纯保管 型向综合流通型的转变。它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集 信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产物。它与平库相比，可 节约７０％的占地面积和７０％的劳动力。具有很高的空间利用率和出入库能 力，能加快货物的出入库存储节奏，减轻劳动强度，提高生产效率。机械手是 自动化立体仓库的重要组成部分，主要运用于存取设备，例如堆垛机等。 1.2 自动化立体仓库模型研究的意义 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品的 存放和取出的系统，根据这个原理结构，设计了自动化立体仓库模型控制系统。 本设计的自动化立体仓库模型主要应用于自动化等相关专业教学仪器的演示部 分，目的是帮助自动化等相关专业的学生了解自动化立体仓库的基本结构、设 计原理以及整个控制系统的工作过程、熟悉电气控制的基本原理，了解电气控 制在现代科技应用中的重要性，以及?PLC?应用在现代控制系统中的作用和一些 不可替代性的优点。熟悉?PLC?的外围电路设计、软件设计方法和设计流程等。 同时本系统在设计方案上结合了正在开发的自动化立体仓库模型，并对其技术 方案进行了描述，为日后自动化立体仓库的具体实施作一个技术上的参考。使 未来自动化立体仓库的设计更趋于完美化。 2?系统方案总体设计 2.1?设计思想 2 本设计是以可编程控制器（Programmable?Logic?Controller?简称?PLC）为核 心，三菱?FX2N-20GM?作为?PLC?专用定位单元，控制伺服电机驱动一个有二个 自由度的堆垛机来模拟现实中立体仓库的存取过程。在整个立体仓库运行过程 中采用开环控制方式，触摸屏（三菱?GT1155）为人机接口元件，PLC?和定位 单元为控制元件，伺服电机和电磁阀（双轴气缸）为执行元件来驱动工作台在 高强度导轨上做三维运动，堆垛机传动部件为高精度丝杠传动。运行时?PLC?会 接收