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7.1 伺服电动机;;图7.1.1 盘型电枢直流伺服电机结构;图7.1.2 空心杯永磁直流伺服电机结构;二、直流伺服电动机的运行特性; 当转速为零时，电机转矩仅与电枢电压有关，此时的转矩称为堵转转矩;直流伺服电动机的机械特性如下：;7.1.2 交流伺服电动机; “自转”现象及避免“自转”现象方法： “自转”现象：当励磁电压不为零，控制电压为零时，伺服电动机相当于一台单相异步电动机，若转子电阻较小，则电机仍然旋转。 避免“自转”现象方法：增大转子电阻值。 ;二、交流伺服电机的控制方式;7.2 测速发电机;减少误差的方法：;7.2.2 交流异步测速发电机;切割电动势计算公式;二、异步测速发电机的误差;2、剩余电压误差 产生原因：由于加工、装配过程中存在机械上 的不对称及定子磁性材料性能的不一致性，使得测速发电机转速为零时，实际输出电压并不为零，此时的电压称为剩余电压，剩余电压引起的误差称为剩余电压误差。 减小剩余电压误差的方法：选择高质量的各方向特性一致的磁性材料，在机加工和装配过程中提高机械精度以及装配补偿绕组。;7.3 自整角机; 力矩式自整角机的三种结构：;图7.3.2 为自整角机的工作原理图;发送机的转子位置为θ1，接收机的转子位置为θ2，失调角θ为 θ= θ1- θ2;各相绕组中的总电动