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EPSON视觉培训资料2015-09-09内容1、参考资料：（用户指南手册）2、相机基本知识3、爱普生视觉组件4、相机安装和校准5、视觉序列建立6、第三方相机兼容参考资料RC软件帮助文档：爱普生视觉指南软件参考爱普生视觉指南硬件参考爱普生视觉指南属性和结果参考相机基本知识像素：相机分辨率的高低决定了所拍摄的影像最终能够打印出高质量画面的大小，或在计算机显示器上所能够显示画面的大小。数码相机分辨率的高低，取决于相机中CCD（Charge Coupled Device:电荷耦合器件）芯片上像素的多少，像素越多，分辨率越高。光圈： 光圈越大，图像亮度越高；景深越小；分辨率越高；焦距（f）焦距，是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式，指从透镜的光心到光聚集之焦点的距离。f={工作距离/视野范围长边（或短边）}X CCD长边（或短）爱普生视觉CV1 /CV2（标配）– 视觉控制器CCD （标配）– USB CCD相机（目前不支持其他品牌和型号）USB连接线（标配）镜头（选购或用户自配）：8mm，16mm，25mm，50mm直流24V+/4A 电源（客户自备）HUB或以太网交换机（客户自备）：3口以上安装支架（客户自配）CV2GigE CameraCV1USB Camera镜头及选件调试镜头调整光圈和焦距 调整镜头光圈 出现合适的亮度 调焦距 使被拍目标的轮廓和特征清晰选择镜头 根据下表，利用安装高度和需要拍照的范围，选择合适的镜头和延长管爱普生视觉系统基于控制器的视觉系统结构组成爱普生视觉系统基于PC的视觉系统结构组成控制器及系统构成PV1系统组成PV1EthernetGigaEthernetEthernet (支持USB)GigE CameraPC*(1)PoE Injector单个相机*(1): RC+ needed to be running.多个相机PV1EthernetGigaEthernetEthernet (支持USB)PC*(1)PoE Hub- GigE camera: 最多支持8个GigE CameraCV2系统组成Compact Vision CV2GigaEthernet(USB)GigE 相机，USB也兼容Ethernet单个相机多个相机Compact Vision CV2GigaEthernet(USB)EthernetGigE 相机，USB也兼容CV1系统组成Compact Vision CV1USBEthernet单个相机USB Camera多个相机Compact Vision CV1USBEthernetUSB Camera相机安装方式1、移动式 J2 ， J4，J5，J6安装,2、固定式(固定向上、固定向下)3、独立式（相机坐标和机械手坐标不需要转换）固定向下移动式固定向下各种安装方式，适应不同场合固定向下 第二轴第四轴第五轴固定向上 第六轴机器人与视觉配合的困境遇到的困难1 对视觉知识的技术需求需要学习复杂的视觉知识和操作2 与机器人配合的技术需求通讯：需要控制相机、获取和分析相机数据、转换数据，编程复杂，调试困难校准：需要复杂的校准步骤难EPSON的解决方案——Vision Guide 7.0EPSON Vision Guide，有效解决您的困扰！需要复杂的视觉知识通讯控制复杂校准麻烦步骤复杂其他视觉简便易用快速上手无需通讯程序向导指示自动校准EPSONVision GuideVision Guide 7.0——便捷易用便捷易用的Vision Guide操作界面Vision Guide 7.0——校准方便EPSON RC+已集成视觉软件向导化的操作指引校准步骤指引同一界面操作机器人实时画面显示Vision Guide 7.0——校准方便自动化的校准步骤示教后自动进行校准并显示结果视频资料/RC+_rev2_e.wmv操作演示Vision Guide 7.0——校准方便直接使用转换的数据校准完成后，无需指令直接获取转换后数据Vision Guide 7.0——校准方便直接使用转换的数据校准完成后，无需指令直接获取转换后数据RobotXYU直接获取转换后的机器人坐标视觉连接硬件连接 1）相机安装:垂直于工作面，固定于机械手外或安装在机械手臂上 2）视觉控制器：24V电源、相机USB线 3）以太网交换机：连接视觉控制器、机器人控制器、PC软件设置 1）RC+5.0 - 控制器-视觉-激活视觉 2）如下顺序，后附图 重置-相机IP地址(出厂192.168.0.3)-类型CV -Chanel-配置, 3）能够看到相机的分辨率和model后，表明已连接好 视觉通讯镜头安装调试新建序列完成后，屏幕上可以实时显示相机排的内容，但由于镜头的光圈和焦距没有调整，显示的内容可能比较暗或者看不清。视觉校准-移动式相