工程力学第12章 (2).ppt

12．6．3速度瞬心法 由基点法可以看出：如果在平面图形上每一瞬时都能找到一速度为零的点作为基点，这时刚体上各点的速度就单纯的等于绕基点转动的速度了，这样就使问题得到简化。那么，刚体平面运动时，是否每瞬时都能找到速度为零的点呢? 设某一瞬时，平面图形的角速度为 ，图形内某点O的速度为 (图12-33)，若以O点为基点，则在与 垂直的直线上任一点M的速度为 由于 与 在同一直线上但方向相反，故 的大小为， 因 与 大小一定， 的大小随OM的改变而变化，故可找到一点C使它满足 ，于是C点的速度为 以上分析表明，每一瞬时都能而且只能找到一点速度为零，即刚体平面运动时，每一瞬时必有一点速度为零。该点称为瞬时速度中心，简称速度瞬心或瞬心。 图12-33瞬心的存在 图 12-34 若取速度瞬心C为基点，如图12-34所示，则平面图形上任一点的速度就等于该点绕瞬心转动的线速度。图中A和B点的速度分别为 即刚体做平面运动时，某瞬时任一点的速度都等于该点绕瞬心转动的速度。由此可见，刚体平面运动实际上是绕一系列瞬心轴作瞬时转动。所以瞬时速度中心也可称为瞬时转动中心。 图12-34瞬时转动 下面介绍几种确定瞬心位置的方法。 1)如已知平面图形上两点A和B速度的方向，则通过这两点分别作速度 及 是瞬心(图12-35a)。 2)如图12-35b、c所示，若A、B两点速度大小不等，其方向与A、B连线垂直，则瞬心位置可根据速度与其转动半径成正比。 3)当平面图形沿一固定平面作无滑动的滚动时(图12-35d)，接触点C的速度为零，所以瞬心位置就是接触点C。 必须指出，瞬心位置是不固定的，它的位置随时间变化而改变，即平面运动在不同的瞬时有不同的瞬心。瞬心的瞬时速度为零． 的垂线，得到的交点就 图12-35瞬心的确定 例12-14车轮沿直线滚动而不滑动(图12-36)，车的速度为 ，车轮的半径 ，试求车轮的角速度 以及A和B点的速度。 图12-36纯滚动的轮子 解：由于车轮只滚动不滑动，所以轮与轨道的接触点C就是瞬心 因 所以 轮缘上A和B点的速度分别为 (与OA垂直) (与CB垂直) (顺时针转向) 例12-15图12-37所示的机构中，曲柄OA以角速度 作顺时针方向转动。设OA＝AB＝r， ，试求当O、B、C在同一铅直线上时B点和C点的速度。 图12-37运动机构 分析图12-1和图12-2可以看出，刚体平动时，刚体内各点的轨迹相同，在同一瞬时，刚体内各点的速度和加速度也相同。因此，刚体的平动可用其体内任一点的运动来代替，即刚体的平动，可简化为点的运动来研究。 图12-2刚体平动轨迹 12．1．2刚体的定轴转动 刚体运动时，若其上某一直线始终保持不动，而直线外各点都绕此直线上的点作圆周运动，则这种运动称为刚体的定轴转动。固定直线称为转轴。例如，机器中的齿轮和带轮以及电动机转子的旋转等都是刚体的定轴转动。 1．刚体的转动方程 由分析刚体作定轴转动的工程实例可知，刚体作定轴转动时，体内各点的轨迹均为圆周，但半径不同，各点在同一瞬时的速度和加速度均不相等。因此，刚体的定轴转动不能用一个点的运动来代替。 为了确定刚体在转动过程中任一瞬时的位置，研究其运动规律，在刚体上任取一垂直于转轴的平面S(图12-3)，并与转轴交点为O，在S平面内作任一直线OM，刚体转动时，尽管OM直线上各点的轨迹、速度和加速度不相同，但在相同的时间内，S平面内任一直线绕转轴Z转过的角度 是相同的， 称为刚体在任一瞬时的转角。由于 随时间t的变化而变化，所以它是时间t的单值连续函数，即 （12-1） 上式称为刚体的转动方程，即刚体转动的运动规律。 转动的方向，我们规定：从转动轴的正端向负端看，刚体逆时针转动时， 由以上分析可知，刚体绕定轴转动可用其体内任一垂直于转轴的平面S的转动来代替，而平面S的转动又可由面内垂直于转轴的任一直线绕轴转动来代替(图12-3中OM)。 是一个代数量，其单位为弧度(rad)。为了区别刚体 为正；反之为负。 图12-3刚体的转动 2．角速度 角速度是表示刚体转动的快慢和方向的物理量。设刚体瞬时t的转角为 ，瞬时 的转角为 ，如图12-4所示。刚体在 时间内的平均角速度为 当 时,平均角速度 的极限值就是刚体在瞬时t的角速度 ，即 （12-2） 因此，刚体的角速度等于转角对时间的一阶导数。角速度是代数量，单位为rad／s，其正负表示刚体的转动方向，正负的确定方法与转角 正负的确定方法相同。 图12-4刚体的角速度 在工程上，通常以r／min表示转