《反馈控制理论》10二阶系统的暂态响应.ppt

§3-6 高阶系统的暂态响应 例如： 如果： 则： 说明：假设输入为单位阶跃函数，则简化前后的稳态值如下 §3-5 二阶系统的暂态响应 特征根为一对具有负实部的共轭复根 当 时， 此时阶跃响应为衰减振荡过程。 §3-5 二阶系统的暂态响应 当 时， 阶跃响应为 衰减振荡过程 欠阻尼情况 极点的负实部 决定了指数衰减的快慢； 虚部 是振荡频率，称为阻尼自然振荡角频率。 §3-5 二阶系统的暂态响应 随着 的增加，c(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼比。 0 2 4 6 8 10 12 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 ?=2 1.5 w n t c( t) §3-5 二阶系统的暂态响应 典型二阶系统的性能指标 欠阻尼情况 称为阻尼角 到虚轴的距离： 到实轴的距离： 到原点的距离： 极点分布图 0 与负实轴夹角： §3-5 二阶系统的暂态响应 典型二阶系统的性能指标 0 t c(t) 欠阻尼情况 §3-5 二阶系统的暂态响应 典型二阶系统的性能指标 当