《反馈控制理论》9二阶系统的暂态响应.ppt

§3-5 二阶系统的暂态响应 【例3.1】 温度计的传递函数为 现用该温度计测量某容器中的水温，发现经1分钟后才能指示出实际水温的96%，问： （1）该温度计的指示从实际水温的10%变化到90%所需的时间是多少？ （2）如果给该容器加热，使容器内水温以0.1。C/s的速度均匀上升，当定义e(t)=r(t)-y(t) 时，温度计的稳态指示误差有多大？ §3-5 二阶系统的暂态响应 ⒈ 结构图 用二阶微分方程描述的控制系统称为二阶系统。 它是控制系统常见的组成形式，许多高阶系统在一定的条件下常近似地用二阶系统来表征。 - 2.闭环传递函数 第五节 二阶系统的暂态响应 §3-5 二阶系统的暂态响应 2.闭环传递函数 这是典型二阶系统的传递函数，其中 §3-5 二阶系统的暂态响应 二阶系统单位阶跃响应 特征方程为： 当 不同时，特征根和阶跃响应有不同的形式。 二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。 §3-5 二阶系统的暂态响应 负阻尼（ξ0） 极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。 -1ξ0 振荡发散 ξ -1 单调发散 §3-5 二阶系统的暂态响应 特征根为一对共轭虚根 当 时， 此时输出将以频率 做等幅振荡，所以 称为无阻尼自然振荡角频率。 无阻尼情况 §3-5 二阶系统的暂态响应 特征根为两个不相等的负实根 当