《反馈控制理论》12劳斯—赫尔维茨稳定判据.ppt

§3-12 给定稳态误差和扰动稳态误差 当输入为 时（单位加速度函数） 有差系统 §3-12 给定稳态误差和扰动稳态误差 当系统的输入信号由阶跃、斜坡和抛物线分量 组成时，即 §3-12 给定稳态误差和扰动稳态误差 误差系数和稳态误差 系统类型 误差系数 稳态误差 Kp Kv Ka 阶跃输入 r(t)=R·1(t) 斜坡输入 r(t)=R·t 抛物线输入 r(t)= Rt2/2 0型 K 0 0 ∞ ∞ Ⅰ型 ∞ K 0 0 ∞ Ⅱ型 ∞ ∞ K 0 0 §3-12 给定稳态误差和扰动稳态误差 小结： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 与时间常数形式的开环增益有关；对有差系统，K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。 §3-12 给定稳态误差和扰动稳态误差 在R(s)=0时，扰动作用下产生的误差为扰动误差。 三、扰动稳态误差终值的计算 利用终值定理： §3-12 给定稳态误差和扰动稳态误差 系统的扰动稳态误差与作用点前积分环节的个数v和增益K1有关。 §3-12 给定稳态误差和扰动稳态误差 扰动作用下的稳态误差表 §3-12 给定稳态误差和扰动稳态误