《反馈控制理论》11线性系统的稳定性.ppt

§3-9 劳斯—赫尔维茨稳定判据 作业：设单位反馈系统的开环传递函数为 （1）闭环系统稳定时K值的范围； （2）若要闭环特征方程的根的实部均小于－1， 问K的取值范围 * §3-8 线性系统的稳定性 第八节 线性系统的稳定性 一、稳定的基本概念 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。 §3-8 线性系统的稳定性 设系统处于某一平衡状态。若系统在干扰作用的影响下，离开了该平衡状态。当干扰作用消失后，如果经过足够长的时间系统能回到原来的平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统。否则为不稳定的系统。 外加扰动 §3-8 线性系统的稳定性 二、线性定常系统稳定的充要条件 假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号δ(t)的作用，此时系统的输出为单位脉冲响应.当t→∞时，若： 系统稳定。 外加扰动 §3-8 线性系统的稳定性 理想脉冲函数作用下 R(s)=1 对于稳定系统,t?? 时,输出量 c(t)=0。 §3-8 线性系统的稳定性 由上式知： 如果si和?k均为负值, 当t??时,c(t)?0。 §3-8 线性系统的稳定性 线性定常系统稳定的充要条件 系统特征方程的根（即闭环极点）全部具有负实部。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半开平面。 稳定区 不稳定区 临界稳定 s平面 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数