第三章­瞬态分析.ppt

超调量只与阻尼比有关， 且与阻尼比成 比。 反 3. 二阶系统性能指标的计算 调节时间 ts 包络线 性能指标的讨论 由超调量确定阻尼比，再由其它条件确定无阻尼振荡角频率。 例：已知 T=0.25, K =16。试求 (1) (2)若要求 解: (1) (2) 0 t(s) 1 1.3 0.1 h(t) 例：已知单位反馈系统的阶跃响应曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。 解： （二） 二阶系统单位阶跃响应分析 A. 系统动态过程单调发散不稳定 B. 系统正弦振荡发散----不稳定 C. 系统等幅振荡，不稳定。 D. 动态过程分析 （5）调节时间 的计算 （6） 振荡次数N： 过阻尼系统响应缓慢，有些应用场合需要过阻尼响应特性：如 （1）大惯性的温度控制系统、压力控制系统等。 （2）指示仪表、记录仪表系统，既要无超调、时间响应尽可能快。 （3）有些高阶系统可用过阻尼二阶系统近似。 单位阶跃动态过程分析 E. 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计（一个极点绝对值大于等于另一极点绝对值的4倍时）。 过阻尼二阶系统可以看作两个时间常数不同的惯性环节的串联. 与一阶系统阶跃响应的比较 t c(t) 0 二阶过阻尼系统 一阶系统响应 1 单位阶跃动态过程分析 F. 临界阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调。 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 可以看出：随着 的减少，c(t)从无衰减的非周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。 ? ζ越小，超调量越大，平稳性越差，调节时间ts长； ?ζ过大时，系统响应迟钝，调节时间ts也长，快速性差； ?ζ=0.707，调节时间最短，快速性最好，而超调量?%5%，平稳性也好，故称ζ=0.707为最佳阻尼比。 总结：结构参数ζ对单位阶跃响应性能的影响 通常，都希望控制系统有较快的响应时间，即希望希统的阻尼系数在0~1之间。而不希望处于过阻尼情况 ，因为调节时间过长。但对于一些特殊的系统不希望出现超调系统（如液位控制）和大惯性系统（如加热装置），则可以出现 此情况。 一个系统的时间响应，不仅取决于系统本身的结构与参数，而且还同系统的初始状态以及加在系统上的外作用信号有关。 为了分析和比较控制系统的优劣，通常对初始状态和外作用信号做一些典型化处理。 初始状态：零状态 外作用： 1.基本实验信号 理想单位脉冲信号 用以测试系统的抗干扰能力 1.基本实验信号 单位阶跃信号 跟踪恒值信号的能力 1.基本实验信号 单位斜坡信号 跟踪随动信号的能力 单位匀加速信号 1.基本实验信号 单位正弦信号 2.系统一般响应及其相互关系 单位脉冲响应 单位阶跃响应 单位斜坡响应 三种响应之间的关系 3.控制系统的性能指标 (Performance Index) 性能指标：是在分析一个控制系统的时候，评价 统性能好坏标准的定量指标。 性 能 指 标 暂态性能指标 稳态性能指标 瞬态过程的性能指标 通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义瞬态过程的时域性能指标。稳定的随动系统（不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 （一）衰减振荡： 具有衰减振荡的瞬态过程如图所示： 瞬态过程的性能指标（衰减振荡） 0.5 td ①延迟时间td 0.1 0.9 tr ②上升时间tr ③峰值时间tp tp ④超调量?% ?% ⑤调节时间ts 误差带 ts ⑥稳态误差ess ess=1-h(?) 延迟时间 上升时间 峰值时间 调节时间 快速性 超 调 量 振荡次数 稳态误差 平稳性 最终(稳态)精度 这种系统只用调节时间 来表示快速性。 （二）单调变化 单调变化响应曲线如图所示： 一阶系统分析 1. 系统的表达 极点 2. 一阶系统的阶跃响应及性能指标 输入信号 阶跃