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2010-10-7 * 2010-10-7 * ◇F(s)含有共轭复数极点 假设F(s)含有一对共轭复数极点-p1、－p2，其余极点均为各不相同的实数极点，则： 式中，A1和A2的值由下式求解 上式为复数方程，令方程两端实部、虚部分别相等即可确定A1和A2的值 2010-10-7 * 注意，此时F(s)仍可分解为下列形式： 由于p1、p2为共轭复数，因此，A1和A2也为共轭复数。 2010-10-7 * 2010-10-7 * 由上式两边实部和虚部分别相等，得： 2010-10-7 * 2010-10-7 * 查拉氏变换表得 2010-10-7 * 2010-10-7 * 2010-10-7 * 2010-10-7 * 查拉氏变换表得： 2010-10-7 * ◇F(s)含有重极点 设F(s)存在r重极点-p0，其余极点均不同，则： 2010-10-7 * 2010-10-7 * 注意到： 所以： 2010-10-7 * 第5讲 2010-10-7 * 2010-10-7 * ◇用MATLAB展开部分分式 设： 在MATLAB中，多项式通过系数行向量表示，系数按降序排列。 如果要输入多项式：x4-12x3+25x+126 p=[1 -12 0 25 126] p=1 -12 0 25 126 2010-10-7 * 用num和den分别表示F(s)的分子和分母多项式,即：num=[bo b1…bm] den=[a0 a1… an] MATLAB提供函数residue用于实现部分分式展开，其句法为： [r,p,k]=residue(num,den) 其中，r，p分别为展开后的留数及极点构成的列向量、k为余项多项式行向量。 2010-10-7 * 若无重极点，MATLAB展开后的一般形式为： 若存在q重极点p(j)，展开式将包括下列各项 2010-10-7 * 2010-10-7 * 2010-10-7 * ●应用拉氏变换解线性微分方程 ◇求解步骤 □将微分方程通过拉氏变换变为s的代数方程； □解代数方程，得到有关变量的拉氏变化表达式； □应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 2010-10-7 * 2010-10-7 * ◇实例1 设系统微分方程为： 若xi(t)=1(t),初始条件分为x’o(0)，xo(0),试求xo(t) 解：对微分方程左边进行拉氏变换： 2010-10-7 * 2010-10-7 * 对方程右边进行拉氏变换： 从而 2010-10-7 * 2010-10-7 * 所以： 查拉氏反变换表得： 当初始条件为零时： * 2010-10-7 * 五、拉氏变换和拉氏反变换 ●拉氏变换 设函数f(t)(t≥0)在任一有限区间上分段连续，且存在一正常数σ，使得 则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=σ+jω(σ, ω均为实数) 2010-10-7 * ●拉氏反变换 L-1为拉氏反变换的符号。 称为拉普拉氏积分； F(s)称为函数f(t)拉普拉氏变换或象函数，它是一个复变函数；f (t)称为F(s) 的原函数； L为拉氏变换的变换符号。 ●几种典型函数的拉氏变换 □单位阶跃函数1（t） 2010-10-7 * □指数函数 f(t)=e-at (a为常数) 2010-10-7 * □正弦函数和余弦函数 由欧拉公式，有： 2010-10-7 * 从而 2010-10-7 * □单位脉冲函数δ（t） 由洛必达法则： 2010-10-7 * □单位速度函数 2010-10-7 * □单位加速度函数 函数的拉氏变换及反变换通常可以由拉氏变换表直接或通过一定的转换得到。 2010-10-7 * ●拉氏变换的主要定理 在某些情况下，函数f(t)在t=0处有一个脉冲函数。这时必须确定拉氏变换的积分下限是0－还是0＋，并记为： 2010-10-7 * ◇叠加定理 □齐次性：L[αf(t)]=αL[f(t)],α为常数 □叠加性：L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]+b[f2(t)] a,b为常数； 显然，拉氏变换为线性变换。 2010-10-7 * ◇实微分定理 证明：由于 2010-10-7 * 所以： 同样有： 式中，f’(0),f”(0),……为f(t)的各阶导数在t=0时的值 2010-10-7 * 当f(t)及其各