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第 6 章　开放式数控系统 开放式数控系统应用举例 本章将通过对 NC 嵌入 PC 的典型范例－PMAC 运动控制卡及其应用的介绍，使读者对开 放式数控系统有一个初步的了解。 开 放 式 数 控 系 统 的 应 用 6.1.1 PMAC 开放式运动控制卡 PMAC 全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国 Delta Tau Data Systems 公司于 1990 年推出的基于 PC 机平台的开放式运动控制器。它集运动控 制和 PLC 控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和 I/O 接口等实时控制能力，最多可控 制 32 轴（Turbo PMAC）。板上的 MACRO 接口允许将诸多的 PMAC 卡联成环形网进行控制。它 支持多种总线规范（ISA、PCI、VME 和 STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而 提供了多平台支持特性。PMAC 还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异 步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压 器、线性磁传感器等）。PMAC 以 Motorola 56000 系列 DSP 为 CPU，板上的存储器用于存放 系统控制软件和用户程序、I/O 接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机, 板上的显示接口允许连接一个 2×40 的字符液晶显示器。此卡本身就是一个 NC 系统可以单 独使用，也可以插入 PC 机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如图 6-1-1 所示，表 6- 1-1 为 PMAC 开放式运动控制器的主要技术性能指标。 图 6-1-1 PMAC 开放式运动控制卡 表 6-1-1 PMAC 开放式运动控制器的主要技术性能指标 1 Comment [JZF1]: Comment [JZF1]: 系统结构 第 6 章　开放式数控系统 表 6-1-1 开放式运动控制器的主要技术性能指标 主要技术性能指标 TURBO-PMAC 控制轴数 32 通道结构（坐标系） 16 联动轴数 32 插补（直线、圆弧、螺旋线） 非均匀有理样条插补(NURBS) 三阶多项式插补 有 有 有 CPU DSP56300 CPU 频率(MHz) 80,100 程序段处理能力 1000 段/分 预测（Look Ahead）功能 速度和加速度前馈控制 S 曲线加减速控制 同步控制功能 刀具半径和长度补偿 丝杠螺距误差补偿 高速位置采集 电子齿轮和电子凸轮 有 有 有 有 有 有 有 有 编程语言 RS274 和类 Basic 语言 网络接口 Macro Ring PWM 直接连接放大器，可驱动 直接数字驱动能力 PLC 能力 各种交流、直流、步进、直线 电机 内装 64 个 PLC（实时 PLC,编译 好再执行的 PLC, 解释执行的 PLC） 6.1.2 KT560-T 开放式车床数控系统 T560_T 开放式车床数控系统由 PMAC-LITE 四轴运动控制卡和工业控制计算机组成， 它的软件分为上位机（PC）和下位机（PMAC）两部分。上位机主要完成系统的管理功能， 如人机界面的实现，加工状态显示，仿真的实现，参数编辑，参数配置，程序文件编辑， 端口状态监测和故障的诊断等工作。下位机的软件主要是实现机床的运动控制与信号的逻 辑控制。PTALK 部分为上位机与下位机的通信模块。其结构如图 6-1-2 所示。 2 第 6 章　开放式数控系统 图 6-1-2 KT560_T 软件结构图 KT560_T 数控系统是在上海开通数控有限公司的 FONCS 通用数控系统开发平台的基础 上的构建的。FONCS 充分的应用了 OOP 的设计思想并结合了工业控制领域的组态软件的特 点。用户可以通过 FONCS 的开发工具，对软件功能模块进行可视化的配置，从模块库中调 出需要的功能组件或者删除不必要的组件。FONCS 的开发工具对系统配置的结果保存在一 个数据库文件中，当 FONCS 在运行环境中启动时，会根据这个数据库中的信息，动态生成 用户界面(图 6-1-3 与图 6-1-4)。用户借助于这样一个机制，可以在短时间内为自己的机 床定制专用的控制系统。 图 6-1-3 KT560_T 的界面结构 3 Comment [JZF2]: Comment [JZF2]: 技术 三维动态仿真 第 6 章　开放式数控系统 图 6-1-4 系统界面（主界面、手动界面、自动界面和诊断界面） 系统的各个界面都是通过系统菜单来进行切换的，KT560_T 中提供了一个菜单编辑器 (图 6-1-5)，用户可以通过这个工具自定义菜单的结构和菜单按钮的外观，充分体现了系 统的开放性。 图 6-1-5 菜单编辑器 在使用数控机床的过程中，数