坐标变换空间刚体旋转移动坐标变换矩阵.pptxVIP

3.4　三维图形变换;3.4.1 三维基本变换; 将矩阵分为四部分，则每个子矩阵对图形的变换作用为：;1、比例变换;当a=e=j=1，s≠1时，产生整体等比例变换。;2、平移变换;3、旋转变换;2）? 绕Y轴旋转θ角 变换矩阵为：;3）? 绕Z轴旋转θ角 变换矩阵为：;4、错切变换;;沿y含x错切变换矩阵为：;5、对称变换; 1）对称于xoz面 若对称于xoz面，则图形点集的x、z坐标不会改变，仅y坐标改变符号，故只须将产生恒等变换的单位矩阵中主管y向变化的第二列元素异号，即可得到对称于xoz面的变换矩阵Txoz为：; 同理，可建立对xoy、yoz面对称的变换矩阵分别为：;3.4.2 三维图形的投影变换;投影变换的类型; 一、 三视图 机械工程图中的三视图是对三维空间的物体以垂直于坐标平面的投影线分别作正投影而获得的。; 1、主视图变换矩阵 取xoz平面上的投影为主视图， 只须将立体的y坐标变为零，变换矩阵为：;将形体的点集向yoz面（W面）投影，即令x坐标为0；绕z轴逆转90度，使与V 面在同一平面，再沿x负方向平移l，使与V面投影保持间距l 。则变换矩阵如下： ;则有： [x* y* z* 1]=[x y z 1] Tw=[-y-l 0 z 1];