非线性-第三章.pdfVIP

第第第第3333 章章章章 LLLLyapunovyapunov 理论基础理论基础理论基础理论基础 3333..1111 稳定性理论发展概况稳定性理论发展概况稳定性理论发展概况稳定性理论发展概况 3.23.2 非线性系统与平衡点非线性系统与平衡点 3.33.3 LyapunovLyapunov稳定的概念稳定的概念 3333..4444 线性化与局部稳定性线性化与局部稳定性线性化与局部稳定性线性化与局部稳定性 3.53.5 LLyyyyaappppunovunov直接方法直接方法直接方法直接方法 3.63.6 基于基于LyapunovLyapunov直接方法的系统分析直接方法的系统分析 3.73.7 基于基于LyapunovLyapunov直接方法的控制器设计直接方法的控制器设计 第 3章 Lyapunov理论基础 33.11 稳定性理论发展概况稳定性理论发展概况 英国G.B. Airy （1801-1892) 系统地研究了天文望远镜的 速度控制问题，从倒立摆问题中发现了系统的不稳定性，首 次提出反馈系统的稳定性问题，并利用微分方程来研究反馈 控制动力学系统控制