第2章机电控制原理及的应用.pptVIP

第2章 受控机械系统动态模型 ;2.1 质点平移系统 ;弹簧 ; 在这些机械元件中，阻尼耗散能量但不能储存能量，而质量和弹簧能储存能量但不消耗能量。当我们列写由这些机械元件通过内部连结而形成系统的方程时，通常需要应用牛顿定律，即作用于物体上的外力之和等于物体的质量与它的加速度之乘积。 在建立由质点-弹簧-阻尼器组成的质点平移系统的动态数学模型时，一般利用牛顿第二定律列写该系统的动力学微分方程。具体方法是：;例2-1 考虑单自由度质量-弹簧系统，质量为m的质??通 过刚度为K的弹簧和阻尼系数为b的阻尼器悬挂在机壳上， 如图2-2所示。试用牛顿定律建立质点平移系统数学模型。;解 系统的微分方程可列写如下：; 拉氏变换后，可得 ;2.2 定轴旋转系统 ;扭转弹簧 ; 根据旋转机械元件的定义方程(2-10)~(2-12)， 利用绕旋转轴的转矩之和必须等于转动惯量与角 加速度乘积的原理，可以建立机械旋转系统的动 态模型。具体建模做法与质点平移系统完全类似， 只是将平移系统的质量m改为旋转系统的转动惯 量J，平移系统的线位移x、线速度及线加速度改 为旋转系统的角位移θ、角速度及角加速度以及 平移系统的力f改为旋转系统的力矩M。 ;例2-3 考虑打印机中的步进电动机—同步齿形带驱动装置。采用图2-4所示模型。图中，K、B分别表示同步