第五章工业机器人.pptVIP

关节坐标式 （a）直接驱动型 （b）平行连杆型 （c）偏置型 （d）平面型 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 2） 工业机器人手部(手爪)结构 滑槽杠杆式手部 齿轮齿条式手部 块杠杆式手部 斜楔杠杆式 移动型连杆式手部 齿轮齿条式手部 内涨斜块式手部 连杆杠杆式手部 手指类型： 电磁式吸盘 气吸式吸盘 常见的另两种手部: 滚动轴承座圈 钢板 齿轮 多孔钢板 双吸头吸盘 多吸头吸盘 吸取瓦楞板 双吸头吸盘 双吸头架式吸盘 多吸头板式吸盘 其它手部: 3）工业机器人腕部结构 腕部影响手部的姿态（方位） 臂部确定手部的位置 4) 工业机器人臂部结构 　　20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。 三、 工业机器人的应用 工业机器的主要用于以下几个方面： 1.恶劣工作环境及危险环境 军事领域及核工业领域有害于人体健康并危及生命、或不安全因素很大而不宜由人去做的作业。 2.特殊作业及极限作业场合 火山探险、深海探密和空间探索等人类力所不能及的领域。 3