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第四章 频率特性分析 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又一重要方法。与时域分析法和根轨迹法不同,频率特性法不是根据系统的闭环极点和零点来分析系统的时域性能指标，而是根据系统对正弦信号的稳态响应,即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。因此, 从某种意义上讲，频率特性法与时域分析法和根轨迹法有着本质的不同。 频率特性虽然是系统对正弦信号的稳态响应，但它不仅能反映系统的稳态性能，而且可以用来研究系统的稳定性和动态性能. 频域性能指标与时域性能指标之间有着内在的联系。通过这种内在联系，可以由系统的频域性能指标求出时域性能指标或反之。因此，频率特性法与时域分析法和根轨迹法又是统一的。第一节 频率特性的概念第二节 极坐标图的绘制第三节 对数坐标图的绘制第四节 奈奎斯特稳定判据第五节 伯德稳定判据第六节 系统的相对稳定性第七节 闭环频率特性及性能指标第一节 频率特性的概念一、频率响应和频率特性二、频率特性的表示方法三、最小相位系统与非最小相位系统的概念一、频率响应和频率特性1.频率响应的定义：线性定常系统（包括开环、闭环系统）在正弦输入信号作用下的稳态输出称为频率响应。或图4-1线性定常系统的频率响应设线性定常系统的传递函数为(4-1)输入输出信号的拉氏变换(4-2)假设系统传递函数的极点为 且互不相等，则式(4-2)可展