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8.4 步进电动机 电子制作：刘启新 《电机及拖动基础》 主编 邵群涛 第8章 常用同步电动机 8.4 步进电动机 重点：步进电动机的工作原理 矩频特性 矩角特性 负载能力 8.4.1步进电动机概述 步进电动机：数字控制系统中的一种执 行元件，将脉冲信号转换 为相应的角位移或直线位移。 每输入一个脉冲， 电机前进一步。 1.步进电动机的特点 （1）可用数字信号直接进行开环控制，整体系统 简单、廉价。 （2）位移与输入脉冲信号数相对应，步距误差不 长期积累，可以组成开环控制系统，也可组 成闭环 控制系统。 （3）电机本身部件少，可靠性高。 （4）易于起动、停止、正反转及变速，响应性好 （5）停止时，可有自锁能力。 2.步进电动机的应用 广泛应用于于计算机的磁盘驱动器，绘图仪， 自动记录仪，数控机床。 3.一般工作机械对步进电动机的要求 （1）调速范围宽 （2）动态性能好，能迅速起动、正反转、停转 （3）加工精度较高。即要求一个脉冲对应的位 移量小、并要求精确、均匀。即要求步进电动机步距角小、步距精度高、不丢步或失步。 （4）输出转矩大，可直接带动负载。 微电脑及电源 指令 步进电动机 控制电脉冲 传动齿轮 机床工作台 丝杠 8.4.2 步进电动机的工作原理 以三相反应式步进电机为例 组成：定子有六个磁极，每两对应的磁 极绕有一相绕组。转子有四个均匀分布 的齿，齿宽与定子磁极极靴宽度相等。 U’ W’ V’ V W U 1 2 3 4 1.三相单三拍运行方式 单：每次只有一相绕组通电。 三拍：三次切换为脉冲的一次循环。 U相通电：磁力线总是力图走磁阻最小的路径→在磁拉力作用下→转子齿轴线与U相磁极轴线重合。 U’ W’ V’ V W U 1 2 3 4 U→V 转子逆时针方向转过30 θs=30o U’ W’ V’ V W U 1 2 3 4 V→W 转子再转过30o V W 3 U’ W’ V’ U 1 2 4 U→V→W→U转子一步步按逆时针方向转动。 若改变通电相序U→W→V→U，电机反转 2.三相双三拍运行方式 通电方式UV→VW→WU→UV 双拍运行方式的稳定性较好 4 3 2 1 W U V’ V W’ U’ W U V’ V W’ U’ 4 3 2 1 θs=30o 3.三相六拍运行方式 通电方式：U→UV→V→VW→W→WU→U 六次切换为脉冲的一次循环。 U相通电：转子齿轴线与U相的定子轴线重合 4 3 2 1 W U V’ V W’ U’ U→UV：U.V相磁极同 时作用于转子，转子逆 时针方向转15o UV→V：转子齿 轴线与V相定子 轴线重合。 4 3 2 1 W U V’ V W’ U’ 4 3 2 W 1 U V’ V W’ U’ 4.实际步进电动机的工作原理 设转子齿数Zr=40 相数m=3 每一齿所占的空间角 每一极距的空间角 每一极距所占的齿数 线错开1/m齿距。 当某一相定子齿轴线与转子齿轴线重合 时，相邻相的定子齿轴线须与转子齿轴 U U’ V V’ W W’ 以三相单三拍为例 U相通电：转子齿轴线与U相定子齿轴线重合 U→V：转子逆时针方向转过300 步距角 单、双拍混合方式 C=2 C：运行状态系数： 单拍或双拍方式 C=1 步进电动机的转速 8.4.3步进电动机的运行特性 1.静态运行状态 静态运行状态：不改变通电方式的工作状态 （1）步距角与静态步距角误差 步距角：切换一次脉冲，转子转过的角度 步距角 ?s=0.375~90o 步距角误差：实际步距角与理论步距角之间的偏差。 （2）稳定平衡位置 TL=0，转子齿轴线与通电相定子齿轴线 的夹角?=0 ，出现扰动，转子偏离此位 置，扰动消失，转子返回。 若电源切除，转子的位置不变→自锁。 （3）失调角? 转子偏离稳定平衡位置的电角度。 一个转子齿对应的电角度为2?。