综合篇——工业机器人综合应用.ppt

1.了解工业机器人鼠标装配工作站建立、配置； 2.掌握两台机器人协同工作方式； 3.鼠标装配程序编程与调试； 任务二 工业机器人鼠标装配 图6-27 YL-R120B鼠标装配系统 子任务一、认识工业机器人鼠标装配系统 亚龙YL-R120B鼠标装配实训系统设备硬件构成有机器人本体及控制器、启动系统、检测传感器（磁性开关）元器件。 一、机器人介绍 亚龙YL-R120B鼠标装配实训系统由两个机器人站组成，每个机器人站除各有一台ABB机器人外另配有一套气动系统级控制系统，其外观如图6-27所示。 图6-28 IRB120工业机器人 图6-29 气源处理组件 二、气动系统 1、油水分离器介绍 2、电磁阀介绍 YL-R120B鼠标装配实训系统拥有多个单向电磁阀（图6-30）和双向电磁阀（图6-31）。 图6-30 单向电磁阀示意图 图6-31 双向电磁阀示意图 3、气动手爪介绍 气爪用于抓取、夹紧工件。气爪通常有滑动导轨型、支点开闭型和回转驱动型等工作方式。 图6-32 气动手爪示意图 4、单向节流阀介绍 图6-33 排气节流方式的单向节流阀剖面图 三、磁性开关的介绍 磁性开关 气缸活塞 磁性开关 磁石 磁石 （a）示意 （b）气缸与磁性开关 图6-35 磁性开关的内部电路与接线 图6-34 磁力式接近开关传感器的动作原理 子任务二、构建工业机器人协同工作网络 一、构建PLC网络 1、与PLC的连结 2、电源接线 图6-36 PLC系统电源接线 3、双绞电缆的规格 表6-8 电缆的型号和性能 项目 规格 项目 规格 型号 FANC-SB 0.5mm2*3 特性阻抗 100±15Ω 电缆类型 双绞屏蔽电缆 外部尺寸 7mm 导体横截面积 0.5mm2 近似重量 65kg/km 电阻（20℃） 小于或等于37.8Ω/km 横截面 绝缘电阻 10000Ω/km 耐电压 500VDC，1分钟 静电容量 60nF/km 4、双绞电缆的连线 图6-37 双绞电缆的连线 图6-38 主站站号设定 二、数据地址的分配 图6-39 远程输入（RX）地址 图6-40 远程输出（RY）地址 远程输出（RY）：如下图6-40所示将输出到远程I/O站和远程设备站的输出（RX）状态进行保存。每个站使用两个字。 高等教育出版社 Higher Education Press 第六篇 综合篇 ——工业机器人综合应用 汤晓华、蒋正炎、陈永平 2014年4月 第六篇 综合篇——工业机器人综合应用 任务一、工业机器人弧焊 任务二 工业机器人鼠标装配 任务一 工业机器人弧焊 1.了解工业机器人弧焊工作站建立、配置； 2.弧焊常用参数设置、软件设定； 3.弧焊程序编程与调试； 亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备由PLC控制柜、ABB机器人系统、机器人安装底座、焊接系统、除烟系统、警示灯、按钮盒，电脑桌等组成。如下图6-1所示： 图6-1 亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备 子任务一、工业机器人弧焊的基本知识 随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和焊接电源所组成的机器人自动化焊接系统，能够自由、灵活地实现各种复杂三维曲线加工轨迹。 一、标准I/O配置 在进行弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID指令简单高效地对机器人进行弧焊连接工艺的控制，表6-1就是关联的信号。 表6-1 弧焊关联的信号 I/O Name Parameters Type Parameters Name I/O信号注解 Ao01Weld_REF Arc Equipment Analogue Output VoltReference 焊接电压控制模拟信号 Ao02Feed_REF Arc Equipment Analogue Output CurrentReference 焊接电流控制模拟信号 Do01WeldOn Arc Equipment Digital Output WeldOn 焊接启动数字信号 Do02 GasOn Arc Equipment Digital Output GasOn 打开保护气数字信号 Do03 FeedOn Arc Equipment Digital Output FeedOn 送丝信号 Di01 ArcEst Arc Equipment Digital Input ArcEst 起弧检测信号 Di02 GasOk Arc Equipment Digital Input GasOk 保护气检测信号 Di03 Fee