六讲二维及三维空间变换概念及其矩阵表示.pptVIP

第二种方法:利用正交矩阵的性质 利用正交矩阵的性质,R 的每个单位行向量经R旋转变换后便成为各个坐标轴（即x,y,z轴）。 令：Rx、Ry、Rz分别为R的第一、二、三行的行向量。 因为 Rz是沿P1 P2的单位向量，并且将旋转到正向z轴，所以有： 另外，单位向量Rx与点P1、P2和P3所确定的平面垂直，并且将旋转到正向x轴，所以，Rx一定是该平面内两个向量的单位叉积： 最后，很容易得到Ry： 它将旋转到正向y轴的位置。于是，整个复合矩阵为： 右图示出了单个的向量Rx、Ry和Rz。 单位向量Rx、Ry和Rz 将被旋转到与各个坐标轴重合。 性质 正交矩阵的性质 行向量性质 列向量性质 旋转矩阵 0 1 -sin? cos? 将P1、P2和P3 从初始位置（a）变换到最终位置（b）示意图 （b）最终位置 （a）初始位置 飞机的例子 （xp，yp，zp）坐标系中的一架飞机。 上图中的飞机平移到P点，并且机头转向DOF所指方向。 zp = DOF xp= y×DOF yp= zp×xp = DOF ×（y×DOF） 右上图显示的是一架定义在坐标系xp，yp，zp中的飞机，其中飞机的中心位于原点。我们变换的目的是想将这个飞机的头部转到矢量DOF（飞行方向）所指的方向，其中心位于P点而且机身不侧倾，如右下图所示。该变换需要先把飞机的头部转向规定的方向，然后将飞机从原点平移到P点