控制工程基础--控制系统的稳定性分析.ppt

分子为系统闭环特征多项式，而分母为系统开环特征多项式。由于系统开环传递函数分母阶次大于等于分子阶次，故分子分母阶次相同，均为n阶。 * ppt课件 （1）如果开环极点均在s左半平面，则根据米哈伊洛夫定理推论， 这时如果闭环系统是稳定的，即的所有零点也在左半平面，根据米哈伊洛夫定理推论， 则 * ppt课件 （2）如果开环特征多项式有P个根在s右半平面，q个零点在原点，其余（n-p-q）个根在s左半面，则根据米哈伊洛夫定理推论， 这时如果闭环系统是稳定的，即 的所有零点也在左半平面，根据米哈伊洛夫定理推论， * ppt课件 则 或开环乃氏图相对（-1，j0）点的角变化量为 ，系统闭环后就是稳定的。也就是说，对于一个稳定的闭环系统而言，当ω从0连续增大到∞时，开环传递函数在右半平面的每一个极点使角增量为180°；开环传递函数在原点处的每一个极点使角增量为90°。 * ppt课件 这样，闭环系统是否稳定，可以从开环频率特性的角增量来判断。 设开环特征多项式在右半平面有p个零点，原点处有q个零点，其余（n-p-q）个零点在左半平面，则乃奎斯特稳定判据可表述为：对于系统开环乃氏图，当ω从0到∞变化时，其相对（-1，j0）点的角变化量为 时，系统闭环后稳定。 * ppt课件 例: 某反馈控制系统如图5-10所示。试问k为何值时，系统稳定。 解： 系统开环传递函数 * ppt课件 故p=1,q=0。 当K1时，频率特性为直径大于1的半圆，其频率特性如上图所示，可见 此时系统稳定。 当0K1时，频率特性为直径小于1的半圆，其频率特性如上图所示，可见 此时系统不稳定。 ? 见光盘课件（第五章第四节） * ppt课件 例9 某反馈控制系统开环传递函数为 当K为不同值时的频率特性，如图所示，试判别其稳定性。 * ppt课件 解：因为p=0,q=1, 故使系统稳定的条件应为 显然，对于K＝10的频率特性，满足上式，系统稳定。对于k=40的频率特性，当0＜ω∞变化时， 所以，这时系统不稳定。 * ppt课件 乃奎斯特稳定性判据的另一表述 令ω从-∞增长到0，相应得出的乃氏图是与ω从0增长到十∞得出的乃氏图以实轴对称的，例如图所示的乃氏图。 * ppt课件 当开环特征式具有零根时，对应的乃氏曲线不封闭。为使其封闭，实用中可将其处理成左根，如下图所示，其中ε为非常小的正数，φ从0°?90°。 * ppt课件 当开环特征式有右根时，乃氏判据可表述为：如果开环特征式具有p个右根，对应封闭的乃氏曲线逆时钟包围（-1，j0）点p圈，则系统闭环后稳定；否则不稳定。 对于没有右半平面的极点，乃氏判据就变为： 如果G(jω）曲线包围（-1，j0）点，系统不稳定。 如果G（jω）曲线不包围（-1，j0）点，系统稳定。 * ppt课件 例： 某系统开环传递函数为 将 代入，得 乃氏图如下图所示。开环特征式没有右根，封闭的乃氏曲线没有包围（-1，j0）点，则系统闭环后稳定。 * ppt课件 * ppt课件 原点根也可处理成右根，当处理成右根时，如下图所示，其中ε为非常小的正数，φ从180°?90°。 * ppt课件 例：某系统开环传递函数为 将 代入，得 乃氏图如下图所示。开环特征式有一个右根，封闭的乃氏曲线逆时钟包围（-1，j0）点1圈，则系统闭环后稳定。 * ppt课件 * ppt课件 应用逆Nyquist图的Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据也可以采用逆Nyquist图使用。采用逆Nyquist图的稳定判据可以从顺Nyquist图的稳定判据推导出来。判据表述如下：如果s沿D形围线变化一周时，G(s)H(s)逆时针方向包围(-1,j0)点的周数减去G(s)H(s)逆时针方向包围原点的周数等于G(s)H(s)在右半平面的极点数目p，则闭环系统是稳定的。 * ppt课件 例：已知系统的开环传递函数为 要求判断闭环系统的稳定性。 由开环传递函数得 * ppt课件 当s沿广义D形围线变化一周时，逆Nyquist图逆时针方向包围(-1,j0) 0周, 减去逆Nyquist图逆时针方向包围原点0周,等于0