控制工程基础控制系统数学模型(控制工程基础）.pptVIP

第四讲-控制系统的数学模型（3） 扰动作用下的闭环传递函数 第四讲-控制系统的数学模型（3） 控制作用下的误差传递函数 第四讲-控制系统的数学模型（3） 扰动作用下的误差传递函数 第四讲-控制系统的数学模型（3） 位置控制随动系统的方块图 将系统划分为若干环节： 电桥 放大器A 直流他激发电机G 直流他激电动机M 齿轮系 求各个环节的传递函数及方块图 求系统的方块图及传递函数 第四讲-控制系统的数学模型（3） 电桥的方块图 第四讲-控制系统的数学模型（3） 放大器的方块图 K2 Ue Uf 第四讲-控制系统的数学模型（3） 直流他激发电机示意图 Rf－激磁绕组的电阻，?； Lf－激磁绕组的电感，H； Wf－激磁绕组的匝数； uf（t）－激磁电压，V； if（t）－激磁电流，A； eg（t）－发电机电枢电势，V； ?－气隙磁通，Wb； ?－发电机角速度，rad/s。 第四讲-控制系统的数学模型（3） 直流他激发电机的基本关系 假设发电机的转速为恒值，且磁滞、涡流、漏磁效应忽略不计。 根据基尔霍夫定律及发电机特性，有： 第四讲-控制系统的数学模型（3） 磁化曲线线性化（1） 描述的是如右图所示的磁化曲线，它是非线性曲线。 为获得非线性系统的线性化模型，常采用小偏差线性化方法（或称小增量线性化方法。 假设发电机工作在某个平衡工作点附近时，各个变量相对于该点的值偏离得很小，在这个平衡工作点附近可用切线近似代替曲线。 第四讲-控制系统的数学模型（3） 磁化曲线线性化（2） 设平衡工作点为P（if0，?0），在P的邻域内将?＝f（if）展开成泰勒级数： 当（if－if0）足够小时，可略去二阶以上各项： ?0－发电机工作在P点处磁通的稳态值，Wb； if0－发电机工作在P点处激磁电流的稳态值，A； K12－磁化曲线在平衡工作点P处的斜率 。 小偏差线性化方法就是在平衡工作点附近的微小范围内，用该点处的切线代替曲线来获得近似的线性化模型。这里，K12与平衡工作点的位置有关。 第四讲-控制系统的数学模型（3） 直流他激发电机的数学模型（1） eg0＝K11?0 第四讲-控制系统的数学模型（3） 直流他激发电机的数学模型（2） 公式： 令： eg0＝K11?0－发电机工作在P点时电枢电势的稳态值； uf0－发电机工作在P点时激磁电压的稳态值； ?uf， ?eg， ?if－ uf， eg， if相对于平衡点处稳态值的微小增量。 第四讲-控制系统的数学模型（3） 直流他激发电机的数学模型（3） 经过简化、线性化、增量化的直流他激电动机的数学模型： －工作点P处的微偏时间常数，s； －工作点P处的微偏电压放大系数。 Tf，Kg与磁化曲线在平衡工作点P处的斜率K2有关。 简便模型（省略?）： 第四讲-控制系统的数学模型（3） 第四讲-控制系统的数学模型（3） 第四讲-控制系统的数学模型（3） 控制工程基础第四讲 控制系统的数学模型（3） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 第四讲-控制系统的数学模型（3） 控制系统的数学模型－内容 物理系统的动态描述－数学模型 建立系统数学模型的一般步骤 非线性数学模型的线性化 拉普拉斯变换 控制系统的传递函数 系统方块图及其变换 系统信号流图 第四讲-控制系统的数学模型（3） 方块图及其变换 系统的方块结构图（简称结构图或方块图）：将各个环节用带有传递函数的方块表示，再把各个环节之间按信息传递方向用箭头相连。 系统的方块结构图不仅直观而且形象地表明了系统信号的作用原理，而且定量地描述了系统的动态特性，是系统原理方块图与数学方程的结合，是用图形表示的数学模型。 控制工程基础：第一讲 绪论 闭环控制系统原理方块图 在闭环控制系统中，不仅有从输入端到输出端的作用路径（前向通道），还有从输出端到输入端的信号作用路径（反馈通道）。由于引入了反馈，系统的方块图形成了闭环，构成了闭环控制系统。 第四讲-控制系统的数学模型（3） 恒定磁场他激直流电动机示意图 u（t）－电枢电压，为控制输入； ml（t）－作用在电动机轴上的总负载转矩，为扰动输入； ?（t）－电动机的转角，为输出量。 假设电机轴上总转动惯量J是常数，各种机械转矩全部归并到负载转矩中，传输轴是刚性轴，电动机电枢电路的电阻、电感全部归并到电枢总电阻R、电感L中。 第四讲-控制系统的数学模型（3） 恒定磁场他激直流电动机的基本关系 根据基尔霍夫定律、牛顿定律、直流电机特性： R，L－电枢回路总电阻和总电感，?，H； i－电枢电流，A； e－电动机反电势，V； u－电枢电压，V； Ce－电