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高性能 PWM 直流调速系统的设计与应用 单片机为核心，以键盘作为输入达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了 基本要求和发挥部分的要求。在设计中，采用了 PWM 技术对电机进行控制，通过对 占空比的计算达到精确调速的目的。 本文介绍了直流电机的工作原理和数学模型、脉宽调制（PWM）控制原理和 H 桥电路基本原理设计了驱动电路的总体结构，根据模型，利用 PROTEUS 软件对各个 子电路及整体电路进行了仿真，确保设计的电路能够满足性能指标要求，并给出了仿 真结果。 第 2 章 直流调速系统概述 调速方法通常有机械的、电气的、液压的、气动的几种，仅就机械与电气调速方 法而言，也可采用电气与机械配合的方法来实现速度的调节。电气调速有许多优点， 如可简化机械变速机构，提高传动效率，操作简单，易于获得无极调速，便于实现远 距离控制和自动控制，因此在生产机械中广泛采用电气方法调速。 1 高性能 PWM 直流调速系统的设计与应用 由于直流电动机具有极好的运动性能和控制特性，尽管它不如交流电动机那样结 构简单、价格便宜、制造方便、 维护容易，但是长期以来，直流调速系统一直占据 垄断地位。所以，直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形 式。在我国许多工业 部门，如轧钢、矿山采掘、海洋钻探、金属加工、纺织、造纸以及高层建筑等需要高 性能可控电力拖动的场合，仍然广泛采用直流调速系统。而且，直流调速系统在理论 上和实践上都比较成熟，从控制技术的角度来看，它又是交流调速系统的基础。因此， 我们先着重讨论直流调速系统。 2.1 直流电机的工作原理 直流电动机，多年来一直用作基本的换能器。绝大多数的直流电动机都是由电磁 力形成一种方向不变的转矩而实现连续的旋转运动的。图 2-1 为直流电机的物理模型 图，其中，固定部分（定子）由磁铁（称为主磁极）和电刷组成；转动部分（转子） 由环形铁心和绕在环形铁心上的绕组组成，定子与转子之间有一气隙。在电枢铁心上 放置了由 A 和 B 两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形 的铜片上，此铜片称为换向片。换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向 器。换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。在换向片上放置着一对固 定不动的电刷 B1 和 B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向器和电刷与外电路接通。 图 2.1 直流电机的物理模型图 直流电动机的工作原理如图 2-2 所示。给两个电刷加上直流电源，如图 2-2(a)所 示，有直流电流从电刷 A 流入，经过线圈 abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律， 载流导体 ab 和 cd 收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力 形成了一个转矩，使得转子逆时针转动；如果转子转到图 2-2(b)所示的位置，电刷 A 和换向片 2 接触，电刷 B 和换向片 1 接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流 动方向是 dcba，从电刷 B 流出。此时载流导体 ab 和 cd 受到电磁力的作用方向同样可 由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。电枢一经转动，由于换 2 高性能 PWM 直流调速系统的设计与应用 向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交替地由线圈边 ab 和 cd 流入，使线圈边 只要处于 N 极下，其中通过电流的方向总是由电刷 A 流入的方向，而在 S 极下时， 总是从电刷 B 流出的方向，这就保证了每个磁极下线圈边中的电流始终是一个方向， 这样的结构，就可使电动机连续旋转。 图 2.2 直流电机原理图 2.2 直流电机的调速方法 根据直流电机的基本原理，由感应电势、电磁转矩以及机械特性方程式可知，直 流电动机的调速方法有三种： （1）调节电枢供电电压 U。改变电枢电压主要是从额定电压往下降低电枢电压， 从电动机额定转速向下变速，属恒转矩调速方法。对于要求在一定范围内无级平滑调 速的系统来说，这种方法最好。 大容量可调直流电源。 变化遇到的时间常数较小，能快速响应，但是需要 （2）改变电动机主磁通 。改变磁通可以实现无级平滑调速，但只能减弱磁通 进行调速（简称弱磁调速），从电机额定转速向上调速，属恒功率调速方法。 变化 时间遇到的时间常数同 小。 变化遇到的相比要大得多，响应速度较慢，但所需电源容量 （3）改变电枢回路电阻 。在电动机电枢回路外串电阻进行调速的方法，设备 简单，操作方便。但是只能进行有级调速，调速平滑性差，机械特性较软；空载时几 乎没什么调速作用；还会在调速电阻上消耗大量电能。 改变电阻调速缺点很多，目前很少采用，仅在有些起重机、卷扬机及电车等调速 性能要求不高或低速运转时间不长的传动系统中采用。弱磁调速范围不大，往往是和 3 高性能 PWM 直流调速系统的设计与应用 调压调速配合使用