第五章控制系统的稳定性分析.pptxVIP

一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。;;;; 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是讨论输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。至于机械工程系统往往用激振或外力的方法施以强迫振动或运动，而造成系统共振或偏离平衡位置，这并不是控制理论所要讨论的稳定性。; 系统稳定的充要条件 ;; ??见，稳定性是控制系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关；控制理论所讨论的稳定性都是指自由振荡下的稳定性，即讨论输入为零，系统仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。 ;; 代数稳定判据;一、劳斯判据;劳斯阵列如下：; ;;;;;由该行的上一行元素来解决： （1）构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行； （2）构成辅助方程，并解出这些大小相等但位置径向相反的特征根。;; 乃奎斯特稳定判据;;这一判据是由H.nyquist首先提出来的。 ;一、米哈伊洛夫定理 ——证明Nyquist判据的一个引理;证明：先看一次式;;;再来研究零点在右半S平面的一次