发那科机器人操作说明书.doc

FANUC机器人操作说明书 概要 ………………………………………………………………… 3 坐标系 …………………………………………………………….. 7 程序创建 ………………………………………………………… 11 动作指令 ………………………………………………………… 12 焊接指令 ………………………………………………………… 16 摆动指令 ………………………………………………………… 18 寻点指令 ………………………………………………………… 20 概要 机器人 控制装置 示教器 机器人 机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂 ，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。 最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。 机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。 如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。 机械臂 控制装置 机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。 用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。 动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。 示教操作盘 与菜单相关的键控开关 与JOG相关的键控开关 与执行相关的键控开关 与编辑相关的键控开关 2.坐标系 坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、 关节坐标系 关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。 下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态. 关节坐标系 刀具坐标系 这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。 世界坐标系 世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。用户坐标系基于该坐标系而设定。她用于位置数据的示教和执行。 用户坐标系 用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。 注： 在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。否则，恐会损坏装置。 世界∕刀具坐标系 设定刀具坐标系 刀具坐标系，是代表刀尖点（TCP）和刀具姿势的笛卡尔坐标系。刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴。 未定义刀具坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。 刀具坐标系，由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和刀具的姿势（W、P、R）构成。 刀尖点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义。 刀具姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角W、P、R来定义。 刀尖点用来对位置数据的位置进行示教，在进行刀具的姿势控制时，需要用上刀具姿势。 刀具坐标系 刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。 3点示教法（TCP自动设定） 设定刀尖点（刀具坐标系的X、Y、Z）进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置，要进行正确设定，尽量使三个状态方向各不相同。 通过3点示教自动设定TCP 6点示教法 与3点示教法一样的设定刀尖点。然后设定道具姿势（W.P.R）进行示教，使W.P.R成为空间上的任意一点，平行刀具坐标系的X轴方向的一点、XZ平面上的1点。通过笛卡尔JOG或刀具JOG进行示教，所使用刀具的倾斜保持不变