第二章平面连杆机构.pptxVIP

二、特点(Characteristics)1、优点(Advantage) ：1）运动副都是低副，低副两元素为面接触，所以耐磨损，承载大；2）低副两元素几何形状简单，是圆柱面或平面，所以制造简单，容易获得较高的制造精度；3）可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。如：实现特定运动规律的牛头刨床（图c）；实现特定轨迹要求的椭圆仪（图d）。图c图d2、缺点(Disadvantage) ：1）低副中存在间隙，会引起运动误差，使效率降低；2）动平衡较困难，所以一般不宜用于高速传动；3）设计比较复杂，不易精确地实现复杂的运动规律。三、应用(Application) 连杆机构广泛地应用在各种机械和仪器中。 如雷达调整机构（图2-3）、缝纫机踏板机构（图2-5）、鹤式起重机、机车驱动轮联动机构（图2-10）、牛头刨床、椭圆仪（图2-22）、机器人等。雷达调整机构缝纫机踏板机构鹤式起重机椭圆仪机器人机车驱动轮联动机构牛头刨床 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构，它是组成多杆机构的基础。平面四杆机构最常见的型式有：1）铰链四杆机构(pin-connected four-bar mechanism )2）曲柄滑块机构(slider-crank mechanism )3）导杆机构( guide-bar mechanism )铰链四杆机构曲柄滑块机构导杆机构§2—1 平面四杆机构的基本类型及其应用一、铰链四杆机构 图2－1所示为铰链四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。图2－1 全部用转动副相连的平面四杆机构称为铰链四杆机构。机架(Frame) ：机构中的固定构件，如4；连架杆：直接与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3；连杆(coupler) ：不直接与机架连接的构件，如杆2。连架杆(side link )可分为：曲柄(crank) ：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；摇杆(rocker) ：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动的连架杆，如杆3。在铰链四杆机构中，转动副分两种：１）整转副：组成转动副的两构件能作整周相对转动，如转动副Ａ、Ｂ；２）摆转副：组成转动副的两构件不能作整周相对转动，如转动副Ｃ、Ｄ。 在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：曲柄摇杆机构(crank-rocker mechanism)双曲柄机构(double-crank mechanism)双摇杆机构(double-rocker mechanism)曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构一）曲柄摇杆机构(crank-rocker mechanism) 两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。1）曲柄为原动件，摇杆为从动件时：曲柄的连续转动 摇杆的变速往复摆动。 如图2-3所示的雷达调整机构。A图2-3搅拌机抓片机构输送机3234211摇杆主动42）摇杆为原动件，曲柄为从动件时：摇杆的往复摆动 曲柄的连续转动。如图2-25所示的缝纫机踏板机构。缝纫机踏板机构图2-25BA1AB42C21DD3C3 两个连架杆都是曲柄，则称为双曲柄机构。其传动特点是： 主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般作变速转动。冲床机构 如图2-4所示的旋转式水泵和如图所示的冲床机构、振动筛机构。振动筛机构图2-4二）双曲柄机构(double-crank mechanism)在双曲柄机构中，有两种特例：1）平行四边形机构：其相对两杆平行且相等，如图2-5a所示。其运动特性是：①两曲柄作等速同向转动；②连杆作平移运动。图2-5aCBADAABBCBDDCC料斗料斗耕地AD耕地应用实例： 图2-6所示的机车驱动轮联动机构就利用了特性① ；图2-6 图a所示的摄影平台升降机构、图b所示的播种机料斗机构和图c所示的天平机构则是利用了特性② 。图a 图b 图c2）逆（或反）平行四边形机构：其相对两杆长度相等，但不平行，如图所示。其运动特性是：以其长边为机架时（图a），两曲柄沿相反的方向等速转动；以其短边为机架时（图b），其性能与一般的双曲柄机构相似。图a图b图c应用实例： 图c所示的车门开闭机构则是利用了其两曲柄转向相反的运动特性，使两扇车门同时开启或关闭。三）双摇杆机构(double-rocker mechanism)两个连架杆都是摇杆，则称为双摇杆机构。其运动特性是：两摇杆都作摆动，但两摇杆的摆角大小不同。应用实例：图2-26所示的工件夹紧机构、图2-7的飞机起落架机构 ；图示的鹤式起重机。 鹤式起重机图2-7图2-26特例：等腰梯形机构——两摇杆长度相等。图2-8所示的汽车、拖拉机前轮的转向机构。图2-8二、平面四杆机构的演化 (Evolution of Planar Four-bar