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自动控制技术与人类科技文明Automatic Control Human Civilization;;(3) 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年);(4) 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年);(7) 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年);;(9) J.C. Maxwell (1831- 1879), 法国科学家，于1868年发表文章“On Governors, 成功解决了二阶及三阶系统的稳定性。随后，剑桥大学的E.J.Routh与瑞典的Hurwitz解决了多阶系统的稳定性判断。 ;(10) 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的 一般问题” (1892年);(12)由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m, 25T, 10km/hr)在安庆内军械所下水(1866)。次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。;II.经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935);(2) E. Sperry(1860-1930), 创立Sperry公司。由他们设计和制造的陀螺仪和各种控制装置被广泛的应用到二战时期的美军军舰、鱼雷、火炮、雷达和飞机上。L.Sperry(1892-1923), 在1914年的巴黎航展中，成功地演示了陀螺仪全自动机身平衡与稳定，为航空业的快速发展做出了重要的贡献。;(3) 美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922);(5) 美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927);(6) 自动控制的基础为闭环控制。控制论的奠基人N.Wiener 给出的定义为： “Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance” ;(7) 美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929);III. 经典控制(Classical Control)(1935-1950);(2) 美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942);(4) 美国的H. Hazen发表“关于伺服结构理论”(Theory of Servome-chanism) (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory) (1939);(5) 英国A. M. Turine提出图灵计算机的设想(1937);(7) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C. Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础(1948); （8）李郁荣（Y.W. Lee, 1904-1989), 广东人，麻省理工学院N. Wiener的首位博???生(1930年)，曾任职于清华大学电机系（1931-1937），早期为Wiener理论的工程应用与推广作了大量的工作。1946年回到MIT电机系（1946-1969），与Shannon一起成为该系最知名的两个学科带头人。其主要工作包括随机通讯（statistical communication theory）和电路理论，培养了大批电子工程领域中的知名学者和工程师，被誉为MIT的最伟大的教育家之一。;(8) MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method，R. S. Philips的工作On Noise in Servomechanisms，以及Hurwicz (1947)的数字控制系统(Sampled Data System);现代控制(Modern Control) (1950- );;(4) 美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952);(5) 继MIT CNC Project 之后，NC技术迅速进入商品化时代。1957年，Giddings Lewis把NC装置装在Skin Miller上，制成NC工作母机。1958年，Kearney Trecker开发了NC加工中心。同一年，日本富士通和牧野FRAICE公司开发成功NC铣床。;(6) 世