自动控制理论结构图与信号流图.pptVIP

信号流图的术语 [几个术语]： 输出节点(阱点)：只有输入支路的节点。如： C 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。如：E，P，Q 。混合节点相当于结构图中的信号相加点和分支点。它上面的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和终点都在节点上。起点在源点，终点在阱点的开通路叫前向通路。 输入节点(源点)：只有输出支路的节点。如： R，N。 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为回路。 互不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路称为互不接触回路。 信号流图的术语 通路传输(增益)：通路中各支路传输的乘积称为通路传输或通路增益。前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路传输或前向通路增益。 回路传输(增益)：回路上各支路传输的乘积称为回路传输或回路增益。 信号流图的性质 节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向个支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的 信号流图的性质 2.3信号流图及Mason公式 例: x2=a12x1+a32x3 x3=a13x1+a23x2+a33x3 x4=a24x2+a34x3 x 1 x 2 x 4 x 3 a 12 a 34 a 33 a 24 a 32 a 23 a 13 x1 输入节点 x4 输出节点 x2，x3中间节点（混合节点） Ei E Eo I1 I I2 + + － － 2.3信号流图及Mason公式 1 1 1 -1 -1 -1 E i E o E o E E-E i E-E i I 1 I 2 I 2 1 R 1 1 R s C 1 1 s C 1 1 1 由方框图到信号流图， 有些中间变量可以不表示出来 ，如I1。 有些中间变量（位于综合点前，有输出）必须表示出来，如Ei和E， 用单位增益 支路将它们分开。 * * 2.3 控制系统的结构图与信号流图 结构图的基本概念 我们可以用结构图表示系统的组成和信号流向。在引入传递函数后，可以把环节的传递函数标在结构图的方块里，并把输入量和输出量用拉氏变换表示。这时Y(s)=G(s)X(s)的关系可以在结构图中体现出来。 [定义]：表示变量之间数学关系的方块图称为函数结构图或方块图。 X(t) Y(t) 电位器 [例]：结构： 结构图： 微分方程：y(t)=kx(t) 若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图并连成整个系统的结构图。 X(s) G(s)=K Y(s) 2.3.1、传递函数结构图 （1）方框:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 （2）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向。 （3）比较点（合成点、综合点）：两个或两个以上的输入信号进行加减 比较的元件。“+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 (4)分支点（引出点、测量点）：表示信号测量或引出的位置。 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 例 画出下列RC电路的方块图。 解： 由（1）和（2）分别得到图（b）和(c)。 （a） 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的结构图。 结构图的基本概念 [例2-8].求例2-4所示的速度控制系统的结构图。各部分传递函数罗列如下： 比较环节： 运放Ⅰ： 运放Ⅱ： 功放环节： 将上面几部分按照逻辑连接起来，形成下页所示的完整结构图。 反馈环节： 电动机环节： - 在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模型，是复域的数学模型。 结构图的基本概念 - 结构图的等效变换 2.3.2 结构图的等效变换： [目的]：求取传递函数。 [原则]：变换前后环节的数学关系保持不变。 [类型]：①环节的合并； --串联 --并联 --反馈连接 ②信号分支点或相加点的移动。 （一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。 环节的并联： 反馈联接： 环节的合并 环节的串联： …