过程控制单回路PID控制PID参数整定实用数字PID及相关技术.pptVIP

本节主要内容;单回路控制实例——温度控制系统方块图;纯比例P控制器;比例增益Kc对控制性能的影响;比例积分PI控制器;积分作用Ti对控制性能的影响;理想的比例积分微分PID控制器;微分作用Td对控制性能的影响;实际的比例积分微分控制器;PID控制系统仿真举例;仿真系统SimuLink的使用;仿真系统SimuLink的使用;思考题;PID控制器的参数整定与应用;PID参数对控制性能的影响;工业PID控制器的选择; ?如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值??设置。 ?PID控制器参数整定，就是确定最佳过渡过程中控制器的比例度δ、积分时间TI、微分时间TD的具体数值。 ?所谓最佳过渡过程，就是在某种质量指标下，系统达到最佳调整状态。 ?4：1递减比为最佳参数整定的常用依据。4:1 ?参数整定的方法: ; 对数频率特性法、根轨迹法等。 (2)、工程整定法：经验凑试法、衰减曲线法、临 界比例度法、响应曲线法等。 ;一、现场经验凑试法;2、整定步骤;(3)、若需引入微分作用;图3-12; 用临界比例度法整定某过程控制系统所得的比例度?K=20%,临界振荡周期TK=1min，当控制器分别采用比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，求其最佳整定参数值。 ;解：应用表3-2经验公式， 可得;三 、阻尼振荡法（衰减曲线法）;; (3)、进一步调整 ?按“先P后I最后D”的操作程序，将求得的参数设置在控制器上； ; 某温度控制系统，采用4：1衰减曲线法整定控制器参数，得?S=20%，TS=10分，当控制器分别为比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，试求其整定参数值。;四、响应曲线法（动态特性参数法）;(2)、求取广义对象的放大系数Ko; 在某一蒸汽加热器的控制系统中，当电动单元组合控制器的输出从6mA改变到7mA时，温度记录仪的指针从85℃升到87.8℃，从原来的稳定状态达到新的稳定状态。仪表的刻度为50?100℃，并测出?O=1.2min,TO=2.5min。如采用PI和PID控制规律，试确定出整定参数。;本例中，?X=7-6=1mA  Xmax-Xmin=10-0=10mA  ?y=87.8-85.0=2.8℃  ymax-ymin=100-50=50℃ 所以;因此，在PI控制器时：;数字PID控制;概要;控制设备发展史 —— 手动操作;控制设备发展史 ——机械装置;控制设备发展史 ——气动设备;控制设备发展史 —— 电动设备;PID的模拟计算;控制设备发展史 —— 数字计算;数字计算和通讯;数字控制;分布式网络结构;数字控制;数字PID控制;实用数字PID的主要组成;信号采集 —— 采样速率;信号采集 —— 采样速率;信号采集 —— 信号保持;信号采集 —— 信号保持;A/D转换;滤波;滤波;滤波;数字滤波;数字PID;数字PID —— 比例作用;数字PID —— 积分作用;数字PID —— 微分作用;数字PID —— 位置式;数字PID —— 增量式;位置式和增量式的比较;PID改进方法 —— 不完全微分;PID改进方法 —— 其它;数字控制的效果;数字控制的效果;为何采用数字控制;说明： 本课件部分图片参照了其他高校网上公开的资料信息，对此表示感谢！ ;谢谢！