过程控制补偿控制.pptVIP

7 补偿控制;7 补偿控制;7.1 补偿控制的基本原理与结构 问题的提出 单回路控制（PID） 对干扰有一定的抑制作用 对时滞过程控制乏力 串级控制 对二次干扰抑制效果好 缩短二次回路的时间常数 补偿控制 补偿干扰对被控过程的影响;补偿的方法 前馈补偿 控制量补偿 扰动量补偿 反馈补偿 串联补偿 ;前馈控制之——控制量补偿 将控制输入量 R(s) 经过处理（Gc(s) ）后，直接向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。 ;前馈控制之——扰动量补偿 将系统的扰动输入量D(s)经过处理（Gc(s) ）后向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。;反馈补偿 在主控制器反馈回路中增加一个控制器。;串联补偿 将补偿器与主控制器串联连接。 ;7.2 前馈控制系统7. 2 .1 前馈控制系统的概念;;图7.2 换热器前馈控制系统;图7.3 换热器前馈控制系统的方框图;7 补偿控制;完全补偿 不论扰动量Md为何值，总有T2(S)=0。 对于 系统对于扰动量Md实现完全补偿的条件是： 即 ;前馈控制器的传递函数Gff(S)为;§7.2.2 前馈控制系统的基本结构;2. 动态前馈控制 当被控对象的控制通道和干扰通道的传递函数不同时，或对动态误差控制精度要求很高的场合，必须考虑采用动态前馈控制方式。;　　;图7.4 典型的前馈—反馈控制系统结构图;干扰D(S)对被控量Y(S)的闭环传递函数为; 4. 前馈—串级控制 如果被控对象的主要干扰频繁而又剧烈，而生产过程对被控参量的精度要求有很高，可以考虑采用前馈—串级控制方案。 ;图7.5 前馈—串级控制系统结构图;引入前馈必须遵循以下原则： 系统中的扰动量是可测不可控 可测，才有前馈的可能 不可控，就无法设置单独的回路加以控制 系统中的扰动量的变化幅值大、频率高 否则，反馈控制就能胜任 控制通道的滞后时间较大或干扰通道的时间常数较小 否则，也无须前馈控制; 7.3 大迟延过程系统 7.3.1 延迟对系统品质的影响;7.3.2 Smith预估器;图7.6 Smith预估器控制方框图;Smith预估器的传递函数为：;整个系统的闭环传递函数为：;7 补偿控制;结论： 采用Smith预估补偿控制方法可以消除纯滞后环节对控制系统品质的影响。 示例（与PID控制的比较）： ;图7.7 带Smith预估器的过程控制系统;图7.8 纯滞后加一阶惯性环节的数字仿真曲线;图7.9 阶跃信号作用下的响应曲线;7.3.3　大林(Dahlin)算法;　　假设被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节或 带纯滞后的二阶惯性环节，其传递函数分别为 ;7.3.3　大林(Dahlin)算法;大林算法中数字控制器的设计;　;7 补偿控制;数字控制器Z的传递函数为;若被控对象为具有纯滞后的二阶惯性环节，则广义对象的Z传递函数为：;振铃现象及消除方法;7 补偿控制;振铃现象及消除方法;振铃现象及消除方法; 本 章 小 结;Smith预估补偿控制、大林控制算法用于 改善大纯滞后系统的控制品质，提高系统的 稳定性。 Smith预估器是一种以模型为基础的预估 器补偿控制方法，它使被延迟的被控量超前 反馈到控制器，使控制器提前动作,Smith预 估补偿控制方法最大的弱点是对过程模型的 误差十分敏感。 对Smith预估器主要有两种改进方法： （1）增益自适应补偿控制。 　　 （2）完全抗干扰的Smith预估器。;3．大林控制算法是设计一个合适的数字控制器,使系统的闭环传递函数具有带纯滞后的一阶惯性环节，并要求纯延迟时间等于被控对象的纯延迟时间。 根据设计的数字控制器的传递函数可进一步的编写出大林算法的实现程序，其中的纯滞后环节是通过计算机内开辟多个专用存储单元来实验。 4．在采用大林算法时，控制系统的设计必须消除振铃现象。;谢谢！