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步进电机的主要性能指标 为了正确选用反应式步进电动机，必须了解它的各项性能指标，并应弄清数控设备的工作要求和步进电动机的运行状态。 当数控设备要求执行慢速运动时，脉冲频率很低。若控制脉冲的转换时间间隔大于电动机的电磁和机械的过渡过程，这足够使电动机完成一个步距的加速和制动，则步进电动机处于步进运行状态。其工作过程为： 起动加速 振荡 制动 停止 在步进状态下，输出转矩与频率无关。;当执行件运动速度提高时，脉冲频率随之增加。控制脉冲的转换时间间隔小于电动机的电磁和机械过渡过程，即前一脉冲信号使步距移动速度尚未制动到零，新的脉冲随即到来，电动机处于连续运行状态，电动机的输出转矩将随工作频率的升高而下降。 当要求执行件运动反向时，可改变控制脉冲的供电顺序。电动机将从沿某一方向连续运行的状态，突然改变转向。这是步进电动机最恶劣的工作状态。 当要求执行件停止不动时，步进电动机应处于制动状态，这时励磁电流恒加到电动机的一相或几相绕组，电动机在直流磁场作用下静止不动。有时机床不另设夹紧机构而依靠步进电动机的制动状态来实现执行件的定位。;为满足步进电机的工作要求，步进电机应具有如下性能指标： 步距角及步距精度 步距角应为每输入一个脉冲时转子所转过的角度。它反映步进电机定子绕组每改变一次通电状态，转子所转过的角度。;按此公式可知，图4-9和图4-11所示电机的步距角θ，采用三相单三拍通电方式控制时同为： 采用三相单双六拍通电方式控制时同为： 推而广之，四相、五相、六相、八相的反应式步进电机各相分别错齿1／4、1／5、1／6、1／8齿距，也有单拍、双拍和单双拍等通电控制方式，以改变控制性能和减小步距角θ。数控机床中常见的反应式步进电机的步距角θ一般为0.36°～3°。;由于步进电机应用在机床上一般是通过减速器和丝杠副带动工作台移动，所以步进电机的步距角θ对应工作台的移动量便是工作台的最小单位运动，也称脉冲当量δ（mm／脉冲）。脉冲当量可由下式算出： 式中 S──丝杠基本导程（mm）； θ──步进电机步距角（°）； λ──传动比。;系统中进给脉冲频率 f 经驱动放大后就转化成步进电机定子绕组通电／断电状态变化的频率，因而就决定了步进电机转子的转速ω，该ω经减速器、丝杠副后，体现为工作台的进给速度。步进电动机的步距角θ、角速度ω和转速n的关系式如下： 步进电动机的角速度： ω= θ· f 式中 ω──角速度(°/s) ； f ──脉冲频率。 式中 n ──转速（r/min）。 可见，工作台的进给速度V（mm/min）可表示为： V = 60 · δ· f ； 式中 δ──脉冲当量（mm／脉冲）； f ──进给脉冲频率（Hz）。;当然，步距角的大小直接关系到机床加工精度。因为在数控机床的步进输出控制伺服系统中，不能控制比步距角更小的量。步进电机的步距角越小，系统的脉冲当量越小，机床加工精度越高。因此，为了保证所需的加工精度，只有将脉冲当量取得比所要求的加工准确度还小才行，另外还涉及到步距精度问题。 当步进电机空载且以单脉冲输入时，其实际步距角与理论步距角之差称为静态步距角误差Δθ。它随步进电机的制造精度而变化。 步距精度是以实测的步距角度与理论的步距角度之差来衡量，并以分表示。当实测的步距角度大于理论的步距角度时，则为超前（正值）；当实测的步距角小于理论步距角度时，则为滞后（负值）。步距精度是步进电动机的一项主要指标，因为它不仅直接影响工件的加工精度，而且也影响到步进电动机本身的动态特性。步进电动机的步距误差是由多方面因素引起的，但主要是定子和转子冲片的精度，还有气隙的不均匀度。因此，只要严格保证电机各环节的加工精度，就可以获得较高的步距精度。我国生产的步进电机，步距精度一般控制在±10～±30的范围内，有的可达±2～±5。;最大静态转矩Mjmax 当步进电机通以常值的直流电流，且不改变通电状态时，步进电机转子处在不动状态。步进电机转子不动时的定位状态，称为静态。 静态空载时，若步进电机某相通以直流电流，则该相对应的定、转子的齿槽对齐。这时转子上没有力矩输出。 如果在电动机轴上加一负载转矩M，则步进电机转子在M的作用下，就要沿负载方向转过一个角度θ才能重新稳定下来。这时转子上所受的电磁转矩Mj和负载转矩M相等。称Mj(N?m）为静态转矩，θ角为失调角，定、转子间的电磁转矩Mj随失调角θ变化的情况如图4-15所示。;描述静态时电磁转矩Mj与θ之间的关系